冗余架构控制器下的攻与防
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防：《A Quad-Redundant PLC Architecture for Cyber-Resilient Industrial Control Systems》
作者：Jim Luo, Myong Kang, Emmanuel Bisse, Mike Veldink, Dmitriy Okunev, Scott Kolb , Joseph G. Tylka , and Arquimedes Canedo
期刊：《IEEE EMBEDDED SYSTEMS LETTERS》
研究背景与研究动机
（1）冗余设计的PLC很容易检测出物理系统的崩溃，但对于软件层面的网络攻击，如软件劫持（即利用软件漏洞获取系统权限，如ROP攻击），一是无法检测出，二自然是无法防御，三是无攻击后的应急措施。
冗余设计本身的目的是避免系统故障，所以控制器的检测出发点是攻击后的结果。当网络攻击产生软件崩溃导致系统物理层面的崩溃，才可以被检测出来并作出应急措施，然而，网络攻击造成的结果空间很大，网络攻击可以对多个冗余控制器造成攻击，致使所有的冗余PLC同时失效。
（2）现今流行的PLC冗余方法：热备份。即备份PLC与主PLC并行运行，并在发生故障时不断更新以匹配主PLC的状态，从而显着提高整个系统的可用性。
局限性：只能容忍物理和随机故障。网络攻击可以同时对两个系统产生影响，导致这种冗余设计根本无法应对网络攻击
针对软件劫持攻击等网络攻击无法及时检测，网络攻击可以延续至多个PLC，网络攻击后难以恢复初始系统的问题，作者提出了防御架构。
设计架构——四重冗余PLC防御架构
两个bank，一个主bank，一个备份bank，一般来说主要任务运行靠主bank，也就是主bank在运行时，备份bank静默等待。
每个bank中的两个PLC都运行着相同的控制程序，接收相同的输入。
（1）对比主Bank中的PLC结果输出（文中没有具体到是什么输出，观察上下文，），若输出相同，没啥事，若不同，则启动故障转移，将不一致的输出视为无效输出，将最新有效的输出保存在PLC的硬件输出里（如PLC输出晶体管）；
（2）然后，将输入发送到辅助Bank中，为了阻断从主Bank至备份Bank的攻击的输入的连续性，从主Bank转移到备份Bank的转移有延迟，作者设定的是五个控制周期，可能会导致控制的物理系统不连续，但是作者的假设是物理设备有一定的惯性，惯性时间远大于五个控制周期；
（3）转移过后，备份Bank成为了主Bank，之前的主Bank变成了备份Bank；
（4）新的备份Bank，也就是之前受到攻击的主Bank自动再生，也就是软件重置，随机挑选作者自己构造的已经编译好的二进制文件，并将内存空间地址随机化，相当于创建了一个新的软PLC；
软件重置
重置的软件为任意二进制程序，对应的不同编译参数如下，保证语义等效但语法不同：
语义是指程序的意义或功能，而语法是指程序的结构和形式。
通过对程序的结构和形式进行多样化，可以生成具有相同功能的程序，但这些程序在编写时使用了不同的语法。这些程序可能具有不同的代码风格、变量名、注释等，但它们执行的任务是相同的。
一些库的功能相同但语法不同一般不会影响控制程序任务的运行。
检测软件劫持攻击的依据是：给定的网络攻击（rop攻击）不太可能在不同程序上都成功；不同的实例在攻击后可能会以不同的输出做出响应，从而产生差异并触发故障转移。
重置侧重两个方面：二进制文件在内存中的位置，以及原应用程序源代码；
重置方法为，如将相同功能不同编译参数的二进制文件，定位到内存中的随机空间运行，一个Bank中的两个PLC内存中的地址不一样。（注：这只是方法，能不能实现作者说了要看厂商提供固件扩展性）
思考
（1）肯定防不了来自网络协议层面的攻击，通过组态软件的协议控制PLC后可以让一个Bank中两个PLC输出一样但是输出结果是恶意的，那这样后面的机制都没啥用。该工作的防御重点上文也提到了，是软件劫持攻击，这类攻击仅仅是网络攻击方式的很小一部分。
（2）输出对比那部分没有说清楚是什么输出，如果是PLC常规输出如:继电器输出、晶体管输出(脉冲输出)和模拟输出(电流信号和电压信号)这几种只和控制应用程序相关的输出，那无法判断软件劫持攻击是否发生，该攻击一般无法影响控制应用程序的输出，所以最有可能是在检测PLC常规输出的基础上同时检测PLC内存中二进制文件运行结果的输出，因为PLC本身运行了一些不同编译程序的二进制文件。
（3）所以这篇文章的内核就是如何识别软件劫持攻击
攻：《Stealthy Attack Against Redundant Controller Architecture of Industrial Cyber-Physical System》
研究背景与研究动机
作者提到，在此之前（2019年）没有人对冗余架构的控制器攻击进行研究，作者为了了解冗余控制器的攻击与普通控制器有什么不同之处，提出了以下的攻击框架。
研究架构
一个控制器控制现场设备并与HMI通信，另一个运行着相同的控制逻辑程序，但既不与I/O模块通信也不与HMI通信。
当主用控制器出现故障时，备用控制器将自动接管系统。这种技术被称为“热冗余”，在检测到故障时提供即时的进程修正。为了实现的平滑切换，需要在两个控制器之间传输一些必要的数据。
结论1：从作者的拍的视频中看到（未开放），冗余控制器架构对于不可预知的错误是有帮助的，但却不能防止故意的网络攻击，即使是在简单粗暴的拒绝服务攻击下。
作者指出，系统容错能力的增强并不意味着对网络攻击的安全性更高，在遭受隐蔽的网络攻击时，系统容错能力可能更加脆弱，因为它暴露了更多的攻击面。
威胁建模
攻击路径1：
攻击者首先破坏工作站或HMI，然后注入恶意逻辑代码或修改关键值(例如，设定点和线圈)来改变物理过程，就像Stuxnet那样。
这些攻击依赖于利用SCADA工作站和通信协议漏洞。为了让攻击更隐蔽，攻击者必须压制各种保护机制，而供应商可以通过引入更安全的工业协议来避免此类漏洞。
攻击路径2：
攻击者直接攻击嵌入式控制器，获取系统级访问权限，注入特权后门。然后攻击者像Triton一样部署恶意的rootkit代码，这更难以被检测，并可以维持一个持久的秘密攻击。
有一些关于Path 2的研究，讨论了如何获得对控制器的系统级访问，并部署恶意rootkit来操纵读写I/O[16]，[21]，[22]。随着攻击和防御技术的升级，隐身、持久性和灾难性已成为CPS网络攻击的主要特征。
因此，作者认为未来的攻击者在实践中可能更喜欢路径2而不是路径1。
攻击方法
控制器的四个状态：
-
active 它表示控制器当前负责控制工业过程。
-
standby 它表示控制器当前是备用控制器。
-
infected 已经被感染，它表示攻击者已将恶意代码注入控制器的内存，但尚未执行。在本文中，恶意代码的功能是一个后门，为攻击者提供将特定有效负载动态发送到系统并执行它的方法。
-
compromised 它表示恶意代码已执行，攻击者已获得对活动控制器的系统级访问权限。
（1）攻击者首先对备用控制器B发起固件修改攻击以注入恶意代码，该恶意代码可以直接获取控制器B的权限，但是需要激活。在此阶段，攻击备用控制器不会引起管理员或其他监控系统的注意，因为它不会导致控制系统状态的任何变化。
（2）然后，攻击者攻击正常运行的控制器A，制造系统故障的假象，以激活切换机制，控制器B激活（控制系统状态的改变取决于冗余架构的切换机制，在这种情况下，操作员会将其视为活动控制器的“正常”故障）。结果，触发控制器B的恶意代码，控制器B被控制，攻击者接管了整体的控制过程。
（2）和（3）之间的切换问题——备份控制器和主控制器之间的切换问题——一般来说备份控制器不会一直运行，在主控制器恢复后，备用控制器任务运行会被切回主控制器。
（3）接下来，攻击者对活动控制器A发起固件修改攻击，注入后门。当这个阶段的攻击成功时，控制器A被注入恶意代码。
（4）在大多数情况下，需要重新启动系统以执行通过固件修改注入的恶意代码。因此，需要再次攻击A，导致B激活，然后恢复机制让A再次激活。
（5）最后，所有的控制器都受到攻击者的控制。
技术细节
攻击（实验）对象
如何修改控制器固件？
人工逆向工程更新固件发现控制器runtime继承了3S CoDeSys Runtime软件的 path transfer漏洞，3S CoDeSys (Update A) | CISA
这个漏洞的效果：可以讲任意文件写入控制器内存中
如何将控制器系统重启？
工程师站的RTSLoader.exe文件和控制器之间存在着危害巨大的漏洞，RTSLoader.exe文件提供“stop and update”功能，来关闭控制器，这将启动一个Telnet客户端访问Telnet服务器而不需要身份验证，并向FM802控制器发送一个关闭命令。
因此，可以访问Telnet服务，在不进行认证的情况下注入shutdown命令。由于该控制器具有上电自启动属性，会在一段时间后重新启动。
如何触发切换机制？
要进行联合攻击，还需要找到漏洞来触发系统的切换机制。在FM802控制器中，有两种方式导致该机制:
1)杀死运行中的进程，2)关闭系统。在实践中，利用shutdown命令注入漏洞来触发它。
思考
那这种攻击方式能否对上文的防御机制造成损害？
该攻击使用的系统重启漏洞是基于协议的，此漏洞本身就可以开关控制器，造成损害。
而修改该控制器固件的漏洞，相当于具备写内存的权限，而不是上文防御机制提到的软件劫持攻击，无论内存地址怎么随机化，我都具备写文件的权限。
对于该防御机制最核心的部分，结果对比，因为获取了控制器读写权限，那么比对就是无效，因为可以让两个输出是相同。