工业六轴机器人常见的MOD(改进)-DH模型建立方法

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一、M-DH模型

二、形式1

clear;clc;close all;
%杆长参数设置
L1=160;L2=449.5;L3=580;L4=200;L5=640;L6=228;
%        theta(z)   d(z)     a(x)     alpha(x)  
RL1=Link([  0       L2       0        0       ],'modified');
RL2=Link([  0       0        L1       -pi/2   ],'modified');RL2.offset=-pi/2;
RL3=Link([  0       0        L3       0       ],'modified');
RL4=Link([  0       L5       L4       -pi/2   ],'modified');
RL5=Link([  0       0        0        pi/2    ],'modified');
RL6=Link([  0       L6       0        -pi/2   ],'modified');
Robot_6=SerialLink([RL1,RL2,RL3,RL4,RL5,RL6],'name','Robot');
Robot_6.teach;

运行结果：

三、形式2

L1=160;L2=449.5;L3=580;L4=200;L5=640;L6=228;
RL1=Link('revolute','d',L2,'a',0,'alpha',0,'modified');
RL2=Link('revolute','d',0,'a',L1,'alpha',-pi/2,'modified');RL2.offset=-pi/2;
RL3=Link('revolute','d',0,'a',L3,'alpha',0,'modified');
RL4=Link('revolute','d',L5,'a',L4,'alpha',-pi/2,'modified');
RL5=Link('revolute','d',0,'a',0,'alpha',pi/2,'modified');
RL6=Link('revolute','d',L6,'a',0,'alpha',-pi/2,'modified');
Robot_6=SerialLink([RL1,RL2,RL3,RL4,RL5,RL6],'name','Robot');
Robot_6.teach;

运行结果：

四、形式3

L1=160;L2=449.5;L3=580;L4=200;L5=640;L6=228;
w1=0;w2=0;w3=0;w4=0;w5=0;w6=0;
%Tz(L2)*Rz
T01=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 L2;0 0 0 1]*...
    [cos(w1) -sin(w1) 0 0;sin(w1) cos(w1) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
%Rx(-pi/2)*Tx(L1)*Rz(-pi/2)*Rz
T12=[1 0 0 0;0 cos(-pi/2) -sin(-pi/2) 0;0 sin(-pi/2) cos(-pi/2) 0;0 0 0 1]*...
    [1 0 0 L1;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]*...
    [cos(-pi/2) -sin(-pi/2) 0 0;sin(-pi/2) cos(-pi/2) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]*...
    [cos(w2) -sin(w2) 0 0;sin(w2) cos(w2) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
%Tx(L3)*Rz
T23=[1 0 0 L3;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]*...
    [cos(w3) -sin(w3) 0 0;sin(w3) cos(w3) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
%Rx(-pi/2)*Tx(L4)*Tz(L5)*Rz
T34=[1 0 0 0;0 cos(-pi/2) -sin(-pi/2) 0;0 sin(-pi/2) cos(-pi/2) 0;0 0 0 1]*...
    [1 0 0 L4;0 1 0 0;0 0 1 L5;0 0 0 1]*...
    [cos(w4) -sin(w4) 0 0;sin(w4) cos(w4) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
%Rx(pi/2)*Rz
T45=[1 0 0 0;0 cos(pi/2) -sin(pi/2) 0;0 sin(pi/2) cos(pi/2) 0;0 0 0 1]*...
    [cos(w5) -sin(w5) 0 0;sin(w5) cos(w5) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
%Rx(-pi/2)*Tz(L6)*Rz
T56=[1 0 0 0;0 cos(-pi/2) -sin(-pi/2) 0;0 sin(-pi/2) cos(-pi/2) 0;0 0 0 1]*...
    [1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 L6;0 0 0 1]*...
    [cos(w6) -sin(w6) 0 0;sin(w6) cos(w6) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
T06=T01*T12*T23*T34*T45*T56

运行结果：

T06 =

   1.0e+03 *

    0.0000    0.0000    0.0010    1.0280
   -0.0000   -0.0010    0.0000    0.0000
    0.0010   -0.0000   -0.0000    1.2295
         0         0         0    0.0010

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