点云、Mesh、RGBD图读取、显示、写入[Open3D-Python]

# 点云读取 + 显示 + 写入
pcd = o3d.io.read_point_cloud("bunny.pcd")
o3d.visualization.draw_geometries(pcd, mesh_show_back_face=False)
o3d.io.write_point_cloud("copy_bunny.pcd", pcd)

# mesh读取 + 显示 + 写入
# 多边形网格，用于各种不规律物体建模的一种数据结构。在多边形网格的面片中三角面片是被分割的最小单位，且表示比较简单、灵活并且拓扑描述方便，被广泛使用，mesh常常指代三角面片。
# mesh表示的组成部分: 点、边、面
plymesh = o3d.io.read_triangle_mesh("bunny10k.ply")
o3d.visualization.draw_geometries(plymesh, mesh_show_back_face=False)
o3d.io.write_triangle_mesh("copy_bunny10k.ply", plymesh)

# RGBD读取 + 显示 + 转化为点云
# 给定一组相机参数，RGBD图像能够转换成点云
color_row = o3d.io.read_image("00000.jpg")
depth_row = o3d.io.read_image("00001.png")
rgbd_image = o3d.geometry.RGBDImage.create_from_color_and_depth(color=color_row, depth=depth_row)
print(rgbd_image)

plt.subplot(1, 2, 1)
plt.title("Redwood grayscale image")
plt.imshow(rgbd_image.color)
plt.subplot(1, 2, 2)
p