自动驾驶TPM技术杂谈 ———— 车辆分类

机动车规格

机动车规格分类
分类			说明
汽车	载客汽车	大型	车长大于或等于 6000mm 或者乘坐人数大于或等于20 人的载客汽车。
		中型	车长小于 6000mm 且乘坐人数为10~19 人的载客汽车。
		小型	车长小于 6000mm 且乘坐人数小于或等于9 人的载客汽车，但不包括微型载客汽车。
		微型	车长小于或等于 3500mm 且内燃机气缸总排量小于或等于 1000 mL （对纯电动汽车为驱动电 机总峰值功率小于或等于15kW）的载客汽车。
	载货汽车	重型	总质量大于或等于 12000kg 的载货汽车。
		中型	车长大于或等于 6000mm 的载货汽车，或者总质量大于或等于4500kg 且小于 12000kg 的载货 汽车；但不包括重型载货汽车和低速货车。
		轻型	车长小于 6000mm 且总质量小于4500kg 的载货汽车，但不包括微型载货汽车和低速汽车（三 轮汽车和低速货车的总称）。
		微型	车长小于或等于 3500mm 且总质量小于或等于 1800kg 的载货汽车，但不包括低速汽车。
		三轮（三轮汽车）	以柴油机为动力，最大设计车速小于或等于50km/h，总质量小于或等于2000kg，长小于或等于4600mm，宽小于或等于1600mm，高小于或等于2000mm，具有三个车轮的货车。其中，采用方向盘转向、由传动轴传递动力、有驾驶室且驾驶人座椅后有物品放置空间的，总质量小于或等于3000kg，车长小于或等于5200mm，宽小于或等于1800mm，高小于或等于2200mm。三轮汽车不应具有专项作业的功能。
		低速	以柴油机为动力，最大设计车速小于70km/h，总质量小于或等于4500kg，长小于或等于 6000mm，宽小于或等于2000mm，高小于或等于2500mm，具有四个车轮的货车。低速货车不应具有专项作业的功能。
	专项作业车		专项作业车是指装置有专用设备或器具，在设计和制造上用于工程专项（包括卫生医疗）作业的汽车，如汽车起重机、消防车、混凝土泵车、清障车、高空作业车、扫路车、吸污车、钻机车、仪器车、检测车、监测车、电源车、通信车、电视车、采血车、医疗车、体检医疗车等，但不包括装置有专用设备或器具而座位数（包括驾驶人座位）超过9 个的汽车（消防车除外）。专项作业车的规格分为重型、中型、轻型、微型，具体按照载货汽车的相关规定确定。
有轨电车			有轨电车的规格按照载客汽车的相关规定确定
摩托车	普通		最大设计车速大于 50km/h 或者内燃机气缸总排量大于50mL 或者电机额定功率总和大于4kW的摩托车。
	轻便		最大设计车速小于或等于 50km/h，且满足以下两个条件之一的摩托车： 1）若使用内燃机驱动， 内燃机气缸总排量小于或等于50mL； 2）若使用电驱动，电机额定功率总和小于或等于4kW。
挂车	重型		总质量大于或等于 12000kg 的挂车。
	中型		总质量大于或等于 4500kg 且小于 12000kg 的挂车。
	轻型		总质量大于或等于 750kg 且小于 4500kg 的挂车。
	微型		总质量小于 750kg 的挂车。

机动车结构

机动车结构分类
分类			说明
汽车	载客汽车	普通客车	单层地板，一厢或两厢式结构，安装座椅的载客汽车，但不包括轿车、面包车、越野客车。
		双层客车	车身为长方体或近似长方体，双层地板，一厢或两厢式结构，安装座椅的载客汽车。
		卧铺客车	车身为长方体或近似长方体，单层地板，一厢或两厢式结构，安装卧铺的载客汽车。
		铰接客车	车身为长方体或近似长方体，由铰接装置连接两个车厢且连通，安装座椅的载客汽车。
		轿车	车身结构为两厢式且乘坐人数小于或等于5人，或者车身结构为三厢式且乘坐人数小于或等 于9人，安装座椅的载客汽车。
		面包车	平头或短头车身结构，单层地板，发动机中置（指发动机缸体整体位于汽车前后轴之间的布置形式），宽高比（指整车车宽与车高的比值）小于或等于0.90，乘坐人数小于或等于9 人，安装座椅的载客汽车。
		旅居车	装备有睡具（可由桌椅转换而来）及其他必要的生活设施、用于旅行宿营的汽车。
		专用校车	设计和制造上专门用于运送 3 周岁以上学龄前幼儿或义务教育阶段学生的载客汽车。
		专用客车	设计和制造上用于载运特定人员并完成特定功能的载客汽车，包括囚车、殡仪车、救护车、由载客汽车整车或底盘改装的运钞车，以及载客汽车类教练车等由载客汽车整车或底盘、封闭式货车改装但不属于专项作业车的专用汽车，也包括不属于专项作业车的其他乘坐人数大于6 人的专用汽车（如电力工程车），但不包括专用校车。
		无轨电车	以电机驱动，与电力线相连，具有四个或四个以上车轮的非轨道承载道路车辆。
		越野客车	车身结构为一厢式或者两厢式，所有车轮能够同时驱动，接近角、离去角、纵向通过角、最小离地间隙等技术参数按照高通过性设计的载客汽车。
	载货汽车	栏板货车	载货部位的结构为栏板的载货汽车，包括具有随车起重装置的栏板载货汽车，但不包括多用途货车、具有自动倾卸装置的载货汽车。
		多用途货车	具有长头车身和驾驶室结构、核定乘坐人数小于或等于5 人（含驾驶人）、驾驶室高度小于或等于2100mm、货箱栏板（货厢）上端离地高度小于或等于1500mm、最大设计总质量小于或等于3500kg 的载货汽车。
		厢式货车	载货部位的结构为厢体且与驾驶室各自独立的载货汽车；除翼开式车辆外，厢体的顶部应封闭、不可开启。
		仓栅式货车	载货部位的结构为仓笼式或栅栏式且与驾驶室各自独立的载货汽车；载货部位的顶部应安装有与侧面栅栏固定的、不能拆卸和调整的顶棚杆，且不应具有（货箱）液压举升机构。
		封闭式货车	载货部位的结构为封闭厢体且与驾驶室联成一体，车身结构为一厢式或两厢式的载货汽车。
		罐式货车	载货部位的结构为封闭罐体的载货汽车。
		平板货车	载货部位的地板为平板结构且无栏板、无锁具、无孔洞等固定货箱（货厢）装置的载货汽车。
		集装箱车	载货部位为骨架结构且无地板，专门运输集装箱（包括罐式集装箱，下同）的载货汽车。
		车辆运输车	载货部位经过特殊设计和制造，专门用于运输商品车的载货汽车。
		特殊结构货车	专门运输特定物品、载货部位为特殊结构的载货汽车，包括未固定安装专用货箱的专用汽车，但不包括车辆运输车，如：混凝土搅拌运输车、车厢可卸式垃圾车、气瓶运输车。
		自卸货车	装备有特殊装置用于牵引半挂车的汽车。
		专门用途货车	由非封闭式货车改装的，虽装置有专用设备或器具，但不属于专项作业车的汽车，如：工具车、货车类教练车。
		半挂牵引车	装备有特殊装置用于牵引半挂车的汽车。
		全挂牵引车	专门用于牵引全挂车的汽车。
	专项作业车	非载货专项作业车	无载货功能的专项作业车，即不具有载货结构，或者虽具有载货结构但核定载质量（或托举质量）小于1000kg 的专项作业车。
		载货专项作业车	有载货功能的专项作业车，即核定载质量（或托举质量）大于或等于 1000kg 的专项作业车。
摩托车	二轮摩托车		装有两个车轮、且两个车轮均在纵向中心平面上的摩托车。
	正三轮载客摩托车		装有三个车轮，其中一个车轮在纵向中心平面上，另外两个车轮与纵向中心平面对称布置，不具有载货装置的摩托车。
	正三轮载货摩托车		装有与前轮对称分布的两个后轮，具有载货装置的摩托车。
	侧三轮摩托车		在二轮摩托车的右侧装有边车的摩托车。
全挂车	栏板全挂车		载货部位为栏板结构的全挂车，但不包括具有自卸装置的情形。
	厢式全挂车		载货部位为封闭厢体结构的全挂车；除翼开式车辆外，厢体的顶部应封闭、不可开启。
	仓栅式全挂车		载货部位的结构为仓笼式或栅栏式的全挂车；载货部位的顶部安装有与侧面栅栏固定的、不能拆卸和调整的顶棚杆，且不应具有（货箱）液压举升机构。
	罐式全挂车		载货部位为封闭罐体结构的全挂车。
	平板全挂车		载货部位的地板为平板结构且无栏板、无锁具、无孔洞等固定货箱（货厢）装置的全挂车。
	集装箱全挂车		载货部位为骨架结构且无地板，专门运输集装箱的全挂车。
	自卸全挂车		载货部位的结构为栏板且具有自动倾卸装置的全挂车。
	特殊用途全挂车		装置有专用设备或器具，用于专项作业或其他特殊用途的非载运货物的全挂车。
中置轴挂车	中置轴旅居挂车		装备有必要的生活设施，用于旅游和野外工作人员宿营的中置轴挂车。
	中置轴车辆运输挂车		设计和制造上专门用于运输商品车的框架式中置轴挂车。
	中置轴普通挂车		中置轴旅居挂车和中置轴车辆运输车以外的其他中置轴挂车。
半挂车	栏板半挂车		载货部位为栏板结构的半挂车，但不包括具有自卸装置的情形。
	厢式半挂车		载货部位为封闭厢体结构的半挂车；除翼开式车辆外，厢体的顶部应封闭、不可开启。
	仓栅式半挂车		载货部位的结构为仓笼式或栅栏式的半挂车；载货部位的顶部应安装有与侧面栅栏固定的、不能拆卸和调整的顶棚杆，且不应具有（货箱）液压举升机构。
	罐式半挂车		载货部位为封闭罐体结构的半挂车。
	平板半挂车		载货部位的地板为平板结构且无栏板、无锁具、无孔洞等固定货箱（货厢）装置的半挂车。
	集装箱半挂车		载货部位为骨架结构且无地板，专门运输集装箱的半挂车。
	自卸半挂车		载货部位的结构为栏板且具有自动倾卸装置的半挂车。
	低平板半挂车		采用低货台（货台承载面离地高度不大于 1150mm）、轮胎名义断面宽度不超过245mm(公制)或者8.25 英寸(英制）、与牵引车的连接为鹅颈式（连接部位不应具有载运货物的功能），用于运输不可拆解大型物体的半挂车。
	车辆运输半挂车		载货部位经过特殊设计和制造，专门用于运输商品车的半挂车。
	特殊结构半挂车		载货部位为特殊结构，专门运输特定物品的半挂车，但不包括车辆运输半挂车。
	旅居半挂车		装备有必要的生活设施，用于旅游和野外工作人员宿营的半挂车。
	专门用途半挂车		装备有专用设备或器具，但不属于专项作业半挂车的半挂车。
	专项作业半挂车		装置有专用设备或器具，用于专项作业的半挂车。
轮式专用机械车	轮式装载机械		具有装卸设备的轮胎式自行机械。
	轮式挖掘机械		具有挖掘设备的轮胎式自行机械。
	轮式平地机械		具有平地设备的轮胎式自行机械。

机动车使用性质

机动车结构分类
分类		说明
营运	公路客运	专门从事公路旅客运输的客车和乘用车。
	公交客运	城市内专门从事公共交通客运的客车。
	出租客运	以行驶里程和时间计费，将乘客运载至其指定地点的客车和乘用车。
	旅游客运	专门运载游客的客车和乘用车。
	租赁	专门租赁给其他单位或者个人自行使用，不随车配备驾驶劳务、以租用时间或者租用里程计费的机动车。
	教练	专门从事驾驶技能培训的机动车。
	货运	专门从事货物（危险货物除外）运输的货车、挂车。
	危化品运输	专门用于运输剧毒化学品、爆炸品、放射性物品、腐蚀性物品等危险货物的货车、挂车。
非营运	警用	公安机关、国家安全机关、司法行政系统（包括监狱、戒毒管理机关和司法局）和人民法院、人民检察院用于执行紧急职务的机动车。
	消防	用于灭火的专用机动车和现场指挥机动车。
	救护	急救、医疗机构和卫生防疫等部门用于抢救危重病人或处理紧急疫情的专用机动车。
	工程救险	防汛、水利、电力、矿山、城建、交通、铁道等部门用于抢修公用设施、抢救人民生命财产的专用机动车和现场指挥机动车。
	营转非	原为营运机动车（出租客运汽车除外），现改为非营运机动车。
	出租转非	原为出租客运汽车，现改为非营运汽车，不再用作出租客运汽车。
运送学生	运送幼儿（幼儿校车）	用于有组织地接送 3 周岁以上学龄前幼儿上下学的7 座及7 座以上载客汽车。
	运送小学生(小学生校车)	用于有组织地接送小学生上下学的7 座及7 座以上载客汽车。
	运送中小学生(中小学生校车)	用于有组织地接送义务教育阶段学生（小学生和初中生）上下学的7 座及7 座以上载客汽车。
	运送初中生(初中生校车)	用于有组织地接送初中生上下学的7 座及7 座以上载客汽车。

机动车和挂车分类

机动车和挂车分类
分类			说明
L类 —— 两轮或三轮机动车辆	L1类		使用热力发动机，其气缸排量不超过50mL，且无论何种驱动方式，其最高设计车速不超过50 km/h的两轮车辆。
	L2类		使用热力发动机，其气缸排量不超过50mL，且无论何种驱动方式，其最高设计车速不超过50 km/h，具有任何车轮布置形式的三轮车辆。
	L3类		使用热力发动机，其气缸排量超过50mL，或无论何种驱动方式，其最高设计车速超过50 km/h的两轮车辆。
	L4类		若使用热力发动机，其气缸排量超过50mL，或无论何种驱动方式，其最高设计车速超过50 km/h,三个车轮相对于车辆的纵向中心平面为非对称布置的车辆(带边斗的摩托车)。
	L5类		使用热力发动机，其气缸排量超过50mL，或无论何种驱动方式，其最高设计车速超过50 km/h,三个车轮相对于车辆的纵向中心平面为对称布置的车辆。
M类 —— 至少有四个车轮并且用于载客的机动车辆	M1类		包括驾驶员座位在内，座位数不超过九座的载客车辆。 注：对于M1类中的多用途乘用车（定义见GB／T 3730.1-2001中2.1.1.8），如果同时具有其定义中规定的两个条件，则不属于M1类而是根据其质量属于N1、N2或是N3类。
	M2类	A级	包括驾驶员座位在内座位数超过九个，且最大设计总质量不超过5000 kg载客车辆。 可载乘员数（不包括驾驶员）不多于22人，并允许乘员站立。
		B级	包括驾驶员座位在内座位数超过九个，且最大设计总质量不超过5000 kg载客车辆。 可载乘员数（不包括驾驶员）不多于22人，不允许乘员站立。
		I级	包括驾驶员座位在内座位数超过九个，且最大设计总质量不超过5000 kg载客车辆。 可载乘员数（不包括驾驶员）多于22人，允许乘员站立，并且乘员可以自由走动。
		II级	包括驾驶员座位在内座位数超过九个，且最大设计总质量不超过5000 kg载客车辆。 可载乘员数（不包括驾驶员）多于22人，只允许乘员站立在过道和／或提供不超过相当于两个双人座位的站立面积。
		III级	包括驾驶员座位在内座位数超过九个，且最大设计总质量不超过5000 kg载客车辆。 可载乘员数（不包括驾驶员）多于22人，不允许乘员站立。
	M3类	A级	包括驾驶员座位在内座位数超过九个，且最大设计总质量超过5000 kg的载客车辆。 可载乘员数（不包括驾驶员）不多于22人，并允许乘员站立。
		B级	包括驾驶员座位在内座位数超过九个，且最大设计总质量超过5000 kg的载客车辆。 可载乘员数（不包括驾驶员）不多于22人，不允许乘员站立。
		I级	包括驾驶员座位在内座位数超过九个，且最大设计总质量超过5000 kg的载客车辆。 可载乘员数（不包括驾驶员）多于22人，允许乘员站立，并且乘员可以自由走动。
		II级	包括驾驶员座位在内座位数超过九个，且最大设计总质量超过5000 kg的载客车辆。 可载乘员数（不包括驾驶员）多于22人，只允许乘员站立在过道和／或提供不超过相当于两个双人座位的站立面积。
		III级	包括驾驶员座位在内座位数超过九个，且最大设计总质量超过5000 kg的载客车辆。 可载乘员数（不包括驾驶员）多于22人，不允许乘员站立。
N类 —— 至少有四个车轮且用于载货的机动车辆	N1类		最大设计总质量不超过3500 kg的载货车辆。
	N2类		最大设计总质量超过3500 kg，但不超过12000 kg的载货车辆。
	N3类		最大设计总质量超过12000 kg的载货车辆。
O类 —— 挂车（包括半挂车）	O1类		最大设计总质量不超过750kg的挂车。
	O2类		最大设计总质量超过750kg，但不超过3500kg的挂车。
	O3类		最大设计总质量超过3500kg，但不超过10000 kg的挂车。
	O4类		最大设计总质量超过10000 kg的挂车。
G类 —— 越野车			M1类和最大设计总质量不超过2000kg的N1类车辆，如满足以下条件就认为是G类车辆: 1. 至少有一个前轴和至少有一个后轴能够同时驱动，其中包括一个驱动轴可以脱开的车辆； 2. 至少有一个差速锁止机构或至少有一个具有类似作用的机构。单车计算爬坡度至少为30％； 3. 此外还必须满足下列六项要求中的至少五项：    1）接近角≥25°；    2）离去角≥20°；    3）纵向通过角≥20°；    4）前轴离地间隙≥180 mm；    5）后轴离地间隙≥180 mm；    6）前后轴间的离地间隙≥200 mm。
			最大设计总质量超过2000kg的N1类、N2类、M2类或最大设计总质量不超过12000kg的M3类车辆，如果所有车轮设计为同时驱动（包括一轴的驱动可以脱开的车辆）或者如果满足下列三项要求，则认为是G类车辆： 1. 至少一根前轴和至少一根后轴同时用于驱动，其中包括一轴的驱动可以脱开的车辆； 2. 至少有一个差速锁止机构或至少有一个类似作用的机构； 3. 单车计算爬坡度至少为25％。
			N3类或最大设计总质量超过12000 kg的M3类车辆，如果所有车轮设计为同时驱动（包括一轴的驱动可以脱开的车辆）或满足下列要求，则被认为是G类车辆： 1. 至少有半数车轮用于驱动； 2. 至少有一个差速锁止机构或类似作用的机构； 3. 单车计算爬坡度至少为25％； 4. 此外必须满足下列六项要求中的至少四项：    1）接近角≥25°；    2）离去角≥20°；    3）纵向通过角≥25°；    4）前轴离地间隙≥250 mm；    5）后轴离地间隙≥250 mm；    6）前后轴间的离地间隙≥300 mm。

接近角定义

 指在静载下，地平面与前车轮轮胎相切平面之间的最大夹角，这样，在车辆前轴的前方，车辆的所有点都位于切平面之上，而且车辆上的所有刚性部件(除踏板外）也都应位于此切平面上方，见下图。

离去角定义

 指在静载下，地平面与后车轮轮胎切平面之间的最大加角，这样，在车辆最后轴的后部，车辆上所有点和刚性部件都位于这个平面之上，见下图。

纵向通过角定义

 指在静载下，垂直与车辆纵向中心平面，分别与前、后车轮轮胎相切，相交并与车辆底盘刚性部件（除车轮）接触的两个平面形成的最小锐角。这个角度决定了车辆所能通过的最陡坡道，见下图。

离地间隙定义

前后轴之间的离地间隙

 指地面与两轴之间最低点之间的距离，见下图。多轴并装车桥视为单轴。

轴下离地间隙

 指通过单轴上的车轮轮胎印迹中心（如若为双车轮轮胎，则为内侧车轮轮胎）与车辆最低固定点的圆弧上的最高点到地面的距离。车辆任何刚性部件都不得伸入图中的阴影区内（见下图）。如果必要，可将几个轴的轴下离地间隙按其顺序排列出来，例如：280／250／250。