ubuntu20.04下的USB摄像头使用与标定（单目相机）二.标定

前言：

请先按照目录中的第一篇文章把相应软件包安装好，后续步骤不再进行多余赘述。

目录：

1.摄像头的使用

2.摄像头的标定

一.硬件要求(文章1已说明)

二.下载工具

①下载标定包

sudo apt install ros-noetic-camera-calibration

②下载标定版

链接

三.使用

①先启动摄像头

②打开标定工具，此时会出现如下画面

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

⭐说明:

x：标定板左右移动的距离

y：标定板上下移动的距离

size：标定板离摄像头的距离

skew：标定板的倾斜程度

③移动标定板

将标定板按上述叙述不断移动，直到CALIBRATE按钮变绿点击后等待即可，之后终端便会出现矫正结果

⭐说明：

K为相机内参矩阵，distortion为畸变系数矩阵。

camera matrix：摄像头的内部参数矩阵

distortion：畸变系数矩阵

rectification：矫正矩阵，一般为单位阵

projection：外部世界坐标到像平面的投影矩阵

④保存结果

点击后续俩个按钮保存。（标定结果会保在"/tmp/calibrationdata.tar.gz"中）

至此相机标定结束，每次启动都会自动加载标定好的设置