CAN 报文字节排列顺序（Intel、Motorola_LSB、Motorola_MSB）

学习自记：

在定义CAN通信矩阵或制作dbc时，我们需要知道报文的字节排列顺序。字节的排列顺序有2种，一种是Intel的排列顺序，另一种是Motorola的排列顺序，就跟大小端字节排序是一样的。下面笔者将简单介绍这2种字节排序的区别。

Intel格式：

       Intel格式跟小端格式一样，低地址代表低字节，高地址代表高字节。比如一个信号Intel，它的起始位为3，长度为10，在dbc中它的排列顺序如下所示：

 

要注意其箭头的增长方向，这样我们在提取该信号的值为

Intel = (byte0 >> 3) + (byte1 << 5)

其中(byte0 >> 3)为低字节的值，(byte1 << 5)为高字节的值。

Motorola格式：

       Motorola格式跟大端格式一样，低地址代表高字节，高地址代表低字节。与Intel不一样，Motorola格式有2种表达方式，一种是Motorola_LSB，另一种是Motorola_MSB，但实际上它们代表的数据结构是一样的，只是表达方式不一样而已，其中Motorola_LSB的起始位是从低字节开始的，而Motorola_MSB的起始位是从高字节开始的。在dbc中，比如一个Motorola_LSB的信号MotorolaSignal，其起始位为10，长度为10，在dbc中，其排列顺序如下所示：

 

要注意其箭头的增长方向，这样我们在提取该信号的值为

MotorolaSignal= (byte1 >> 2) + (byte0 << 6)

其中(byte1 >> 2)为低字节的值，(byte0 << 6)为高字节的值。

该MotorolaSignal信号用Motorola_MSB表示则为起始位为3，长度为10，但其值的计算方式跟Motorola_LSB是一样的。