如何利用image transport进行视频压缩传输

问题

在ros中,如果通过原生的ros通信格式进行数据传输的话, 图像再经过网络之后就会非常的卡顿,这时候, 我们就可以利用ros中的image_transport库进行图像传输, 通过该库中的插件,我们可以对JPEG/PNG的图像进行压缩,以及压缩成theora视频流, 可以极大节省网络带宽,提高视频流畅度。

安装

在ros环境中,通过以下命令进行安装。

sudo apt get install image_transport
sudo apt get install image_transport_plugins  # 该组件必须安装以便进行压缩传输。

当然也可以通过源码进行编译安装, 如下链接:https://github.com/ros-perception/image_common

代码编写

该封装库的使用十分简单,需要封装 sensor::Image格式的数据, 然后,通过image_transport组件进行发送即可。

// Use the image_transport classes instead.
#include 
#include 
void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
// 回调函数
}
ros::NodeHandle nh;
image_transport::ImageTransport it(nh);
image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("input_image_base_topic", 1, imageCallback);
image_transport::Publisher pub = it.advertise("output_image_base_topic", 1);

发布成功之后, 该节点会生成 /raw 话题数据, 以及/raw/compressed图像, /raw/theora_image图像, 分别是原生的ros数据, 以及压缩之后的图像和压缩成功的视频流, 笔者传输的是 1280*720的图像,带宽使用对比如下:

参数 ROS 图像压缩 视频压缩
wifi的带宽 90Mb/s 10Mb/s 400Kb/s
通过wifi传输延迟 6秒 2秒 500ms

测试

通过以下命令可以动态修改参数, 并进行在线调试传输质量和带宽。

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 

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