机械臂速成小指南（零点五）：机械臂相关资源

        在学习六自由度机械臂的过程中，我收集整理了与之相关的各类资料、政府文件、源码、文献、3D打印文件等等等等。同时，也编写了用于机械臂控制的仿真程序及实际应用于机械臂的上位机程序。现在，我已经将他们全部打包好啦

资源的目录与机械臂指南的目录略有不同

其中，资料的具体内容有：

1.ar2、ar3及ar4六自由度机械臂说明文件及源码（源码包含正逆运动学、轨迹规划、上下位机通信等全部代码） 

        该文件夹中包括ar2、ar3及ar4机械臂的尺寸参数、电机选型、电机驱动选型、3D模型（用于3D打印）上位机源码及下位机源码（内含HEX文件）。

2.下位机的原理图及PCB设计图（芯片为mega2560）

3.上位机代码（python）及下位机代码（arduino）

        在自学的过程中，我对其中的重要代码（涉及到正、逆运动学计算、各种轨迹规划及GUI界面设计）均添加了详细的注释。这样，可以省下许多理解代码含义的时间。

4.机械臂MATLAB仿真程序

        这些仿真程序是我自己一点点编写的，也是穿插大量注释，便于理解，并可以生成六自由度机械臂的轨迹及各关节的运动特性曲线：

 5.机械臂硬件设计说明文件

        其中包含了机械臂的下位机芯片及用到的元器件、行星减速步进电机和限位开关的性能参数，查阅方便，这个也很重要，尤其是在初期对硬件系统进行搭建的过程中。

6.

        都是一些常用的机器人学相关的电子书还有课程的PPT，《机器人学导论》以及《机器人学建模、规划与控制》这两本书可以说是救我于水火之中。

7.设计过程中的图片、文件及流程图

        是我在学习过程中在理论分析、程序仿真以及实际编程应用的过程中绘制的一些图片，如下图所示，清晰度很高，覆盖的范围很广，可以直接使用。

8.六自由度机械臂视频教程

        便于快速理解机械臂的应用，讲解的很详细，唯一的问题就是字幕是机翻的。

9.机械臂3D打印用文件

        该部分包含了机械臂臂体各处的尺寸参数以及3D模型文件。

10.工业机器人性能规范及其实验方法

        这里主要是国标的文件GBT 12642-2001等等。

11.机械臂相关论文

详细内容如下

• AR2型机械臂DH参数及源码

• AR3型机械臂说明文件3D文件及源码

• AR4型机械臂说明文件3D文件及源码

• 机械臂书籍及教学用PPT

• 工业机器人性能规范及其实验方法

• 机械臂相关论文

• 机械臂下位机（hex文件、原理图、pcb、代码）

• 机械臂上位机（代码、源文件、封装后下位机）

• 机械臂matlab仿真程序（运动学分析及轨迹规划，含详细注释）

• 机械臂硬件数据手册

• 机械臂3D打印用文件

• 机械臂设计过程中的图片、文件及流程图

• 机械臂视频教程

• 机械臂相关小工具_驱动_论文思路_bom表

指南目录：

机械臂速成小指南（零点五）：机械臂相关资源

机械臂速成小指南（零）：指南主要内容及分析方法

机械臂速成小指南（一）：机械臂发展概况

机械臂速成小指南（二）：机械臂的应用

机械臂速成小指南（三）：机械臂的机械结构

机械臂速成小指南（四）：机械臂关键部件之减速机

机械臂速成小指南（五）：末端执行器

机械臂速成小指南（六）：步进电机驱动器

机械臂速成小指南（七）：机械臂位姿的描述方法

机械臂速成小指南（八）：运动学建模（标准DH法）

机械臂速成小指南（九）：正运动学分析

机械臂速成小指南（十）：可达工作空间

机械臂速成小指南（十一）：坐标系的标准命名

机械臂速成小指南（十二）：逆运动学分析

机械臂速成小指南（十三）：轨迹规划概述

机械臂速成小指南（十四）：多项式插值轨迹规划

机械臂速成小指南（十五）：线性规划

机械臂速成小指南（十六）：带抛物线过渡的线性规划

机械臂速成小指南（十七）：直线规划 

机械臂速成小指南（十八）：圆弧规划

机械臂速成小指南（十九）：机械臂的电路板抓取实验

机械臂速成小指南（二十）：机械臂的位姿重复性实验

机械臂速成小指南（二十一）：几何雅可比矩阵

机械臂速成小指南（二十二）：机械臂逆运动学的数值解方法

机械臂速成小指南（二十三）：Paul方法求解机械臂运动学逆解（含matlab代码）