武汉大学惯性导航课程合集【2021年秋】2.2 惯性导航误差传播分析

算法误差而不是硬件误差，姿态10-7deg，速度10-5m/s水平位置10-7deg约cm级，高度位置误差1m

要不要加误差：向量本身精确已知，投影过程精确已知。

delta r D=- delta h

等号右边第一项是测量值误差，第二项是加速度由于姿态误差导致的测量值误差，第三项和第四项是哥式加速度和向性加速度补偿不干净造成的，加速度计的重力误差

第四项决定了发散大量=10m/s/sx(0.01degphrx3.14)/180/3600secondperhr x(3600secondphr)^3=3.7km

12.2.3
惯性导航系统水平通道舒勒回路
舒勒摆
在地球表面上，垂直方向可以通过一个单摆确定，单摆包括一个摆垂，摆垂通过一根
摆线悬挂在一个固定的支撑点上。然而，如果支撑点从静止状态以加速度 α 移动，此时
悬挂摆垂的摆线将处于倾斜状态，相对垂直方向的倾斜角。= arc阳 (αIg) ， 因此，摆线方
向不再表示当地的垂直方向。假定，摆线长度增加到等于地球半径，此时无论支撑点相
对地心如何加速，摆线将永远处于垂直状态。这种现象最先由舒勒教授阐明，因此它被
称为舒勒摆。一个具有上述特征的单轴导航系统(图 12.2) 具有与舒勒摆类似的特征，因
而称做舒勒调谐系统，下面将予以阐述。
把测到的比力分解到惯性导航系统的参考坐标系中，对分解的比力分量进行一
次积分，得到运载体的速度;接着再积分一次，就得到运载体的位置。用上述速度除
以地球半径 (Ro) 就可以计算出转移角速率。当惯导系统绕地球运动时，这个信号就
用于修正存储的姿态参考值。如果存储的姿态参考值有一个角误差 θ ，惯导系统指
示的水平方向将相对真实水平方向倾斜，倾斜角为()，同时在已分解的加速度计测量
值中将包含一个重力分量，大小等于 g(} 。由此产生的闭环称为舒勒回路。舒勒回路
处于非稳定状态，因为闭环回路上有两个积分器。舒勒回路的动态特性由下列特征
方程确定: