apollo 8.0 系统安装与实践

材料总结源于apollo 开发者社区

apollo 8.0 版本特殊性

apollo 8.0 增加了软件包管理，不需要全量代码下载，支持二进制安装， 大大方便了安装，以及某一个模块源码方式的安装开发调试学习。

本文从PNC 开发者角度出发。

安装前

### 硬件要求

cpu 4核 以上

mem 8G 以上

硬盘60G

PNC 暂时忽略GPU

系统要求

原生 Ubuntu18.04.5

安装docker， 或者使用docker 脚本

## 下载docker 安装脚本
wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh


## 安装
bash docker_install.sh


## 安装完成后，会看到提示，要求再执行一次第二步
bash docker_install.sh




## docker 容器常用命令
docker stop $(docker ps -a -q)    ## 停止容器
docker ps -a                      ## 查看所有容器状态
docker rm $(docker ps -a -q)      ## 删除所有容器



## docker 镜像常用命令
docker images                     ## 查看所有镜像
docker rmi <>                     ## 删除镜像


## stop 容器  -> 删除容器  ->  删除镜像
docker rmi -f <>                  ## 强制删除镜像，即使容器在运行中



docker exec -it <> bash           ## bash 终端进入容器， 交互形式

安装apollo 环境管理工具aem

Apollo 环境管理工具是一个帮忙管理和启动 Apollo 环境容器的命令行工具。

## 增加源

sudo bash -c "echo 'deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta bionic main' >> /etc/apt/sources.list"
wget -O - https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo apt-key add -
sudo apt update



## 安装
sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev



## help
aem -h


aem start    ## 检查是否启动了容器，未启动： 启动新容器； 已启动： 不操作

aem start -f ## 强制删除现有的容器， 并启动新的容器

aem enter    ## 进入已启动的容器

aem stop

aem bootstrap ## 启动dreamview

aem setup_host

aem build    ## build package in workspace

aem install  ##　install source code of specified package of workspace

创建目录，并进入容器

## 创建工作空间
mkdir application_demo
cd application_demo



## 启动容器
aem start    ## 当目录下内容会挂载进容器


## 进入容器

aem enter   
#### user_name@in-dev-docker:/apollo_workspace# 
#### 工作空间文件夹将被挂载到容器的 /apollo_workspace 中。


## 初始化
aem init     ## 生成WORKSPACE文件

QuickStart

01. 播包

进入docker 后安装dreamview [docker 内部， 而不是宿主机]

## docker 内安装 dreamview

sudo apt install apollo-neo-dreamview-dev apollo-neo-monitor-dev

## docker 内启动 dreamview
aem bootstrap start

## 停止dreamview
aem bootstrap stop

## 浏览器打开
http://localhost:8888

## 下载演示包
wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record

## 播放
cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop    # -f 指定文件  --loop 循环播放


## docker 内部  关闭dreamview

02. 安装cyberrt example component

安装项目pkg application_demo, 包含了example_component 和 planning_customization

退出容器，git 下载到宿主机application-demo 目录下， 这个目标不要有WORKSPACE， 不能是工作空间，因为git下载的本身是个workspace, 如果是，可能和前面aem init　有关，进行删除

aem enter 进入docker后，cd application_demo/

buildtool build --packages example_commponent

注意：　调用脚本编译命令时，当前所在目录即为工作空间目录，请务必在工作空间下使用脚本编译命令

03. 源码安装planning

planning_customization 模块是一个 End-2-End 的场景解决方案（即可以在仿真环境内跑通 Routing Request 的全部内容），但是其中并没有包含任何源码，只包含一个 cyberfile.xml 文件，描述该场景下依赖的所有组件包（planning-dev、dreamview-dev，routing-dev，task_manager 和 monitor-dev）以及其引入的方式。因为需要对 planning 源码进行修改扩展，所以其中 planning-dev 包是因 “src” 的方式引入，在编译该模块时会自动下载 planning 源码，并复制到工作空间中。

buildtool 安装时遇到报错

 https://files.pythonhosted.org/packages/dd/bf/4138e7bfb757de47d1f4b6994648ec67a51efe58fa907c1e11e350cddfca/six-1.12.0.tar.gz

10:52:47) WARNING: Download from https://files.pythonhosted.org/packages/dd/bf/4138e7bfb757de47d1f4b6994648ec67a51efe58fa907c1e11e350cddfca/six-1.12.0.tar.gz failed: class java.io.IOException connect timed out
(10:52:47) ERROR: An error occurred during the fetch of repository 'six':

换个网络可能就好了

快速跑demo

aem start

aem enter

aem bootstrap start

浏览器打开dreamview

打开simcontrol

打开planning routing prediction 模块

发送routing

vscode 插件开发设置

插件  docker,   bazelbuild, dev container

场景集插件

参考链接

Apollo开放平台8.0版文档 - 软件包安装

Apollo8.0 系统安装与实践 - 插件安装- 视频直播

Apollo8.0 系统安装与实践 - 视频直播PPT下载

aem - Apollo 环境管理工具

aem - Apollo 构建工具

aem - Apollo QuickStart

云端场景集与本地同步插件