ROS学习(二)机械臂urdf模型修改

毕业设计的课题，需要用到ros知识，只能边学边做，希望可以给后来者一些帮助。

原料:solideworks中导出的urdf模型文件。

工具:

ubuntu16.04+RoboWare Studio+ROS+RViz

导出后的模型想要在RViz中加载需要修改（1）package.xml里的的作者邮箱；（2）将urdf文件夹的名字改为robots；（3）将display.launch里的一个参数改成“True”。（具体可参照https://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73917487）。为了实现部分的联动关节的模拟，可以通过dependent_joints参数或URDF中的mimic标签指定相应关节。对机械臂的URDF模型进行了修改，如下面程序所示增加标签这些标签的含义可通过ROS wiki 查看。（设计中采用联动方式主要用于实现机械爪部分的模拟）。

  更改后，在终端加载display.launch文件来启动RViz加载模型，本次设计加载出来的结果如下图所示。