数量乘的应用(模@夹角余弦@垂直判定)
求向量的模 ∣ a ∣ = a ⋅ a = a x 2 + a y 2 + a z 2 |\boldsymbol{a}|=\sqrt{\boldsymbol{a}\cdot{\boldsymbol{a}}}=\sqrt{a_x^2+a_y^2+a_z^2} ∣a∣=a⋅a=ax2+ay2+az2
求两个向量a,b的夹角余弦: cos θ = a ⋅ b ∣ a ∣ ∣ b ∣ \cos{\theta}=\frac{\boldsymbol{a}\cdot{\boldsymbol{b}}}{|\boldsymbol{a}||\boldsymbol{b}|} cosθ=∣a∣∣b∣a⋅b
判定两个向量垂直 a ⊥ b ⇔ a ⋅ b = 0 \boldsymbol{a}\perp{\boldsymbol{b}}\Leftrightarrow{\boldsymbol{a}\cdot{\boldsymbol{b}}=0} a⊥b⇔a⋅b=0
乘积形式的平行关系方程:
比例形式的平行关系方程:
在满足一定条件下( b x b y b z ≠ 0 b_xb_yb_z\neq{0} bxbybz=0)
即 a x b x = a y b y = a z b z \frac{a_x}{b_x}=\frac{a_y}{b_y}=\frac{a_z}{b_z} bxax=byay=bzaz
如果满足上述比例形式的方程,那么一定满足乘积形式方程,反之不一定
将 a x b x = a y b y = a z b z \frac{a_x}{b_x}=\frac{a_y}{b_y}=\frac{a_z}{b_z} bxax=byay=bzaz扩展成不需要条件 b x b y b z ≠ 0 b_xb_yb_z\neq{0} bxbybz=0的形式,可以根据推导操作:
将形式变换为若干组乘积形式:
当 b x , b y , b z b_x,b_y,b_z bx,by,bz中恰好一个为0(例如, a x = 0 a_{x}=0 ax=0)
此时比例式 a x b x = a y b y = a z b z = k ≠ 0 \frac{a_x}{b_x}=\frac{a_y}{b_y}=\frac{a_z}{b_z}=k\neq{0} bxax=byay=bzaz=k=0理解为
其他2中情况类似( a y = 0 , a z = 0 a_y=0,a_z=0 ay=0,az=0)
当 b x , b y , b z b_x,b_y,b_z bx,by,bz中恰好有2个为0,例如( b x , b y = 0 b_x,b_y=0 bx,by=0)
参考资料:叉积 (wikipedia.org)
方向性
分配律
叉乘和数乘结合律
∣ a × b ∣ 2 = ( a × b ) ⋅ ( a × b ) = ( a y b z − b y a z , b x a z − a x b z , a x b y − b x a y ) ⋅ ( a y b z − b y a z , b x a z − a x b z , a x b y − b x a y ) = ( a y b z − b y a z ) 2 + ( b x a z − a x b z ) 2 + ( a x b y − b x a y ) 2 = ( a y b z − a z b y ) 2 + ( a z b x − a x b z ) 2 + ( a x b y − a y b x ) 2 = a x 2 ( b z 2 + b y 2 ) + a y 2 ( b z 2 + b x 2 ) + a z 2 ( b x 2 + b y 2 ) − 2 ( a y b y a z b z + a x b x a z b z + a x b x a y b y ) = a x 2 ( b z 2 + b y 2 ) + a y 2 ( b z 2 + b x 2 ) + a z 2 ( b x 2 + b y 2 ) + ( a x 2 b x 2 + a y 2 b y 2 + a z 2 b z 2 ) − ( a x 2 b x 2 + a y 2 b y 2 + a z 2 b z 2 ) − 2 ( a y b y a z b z + a x b x a z b z + a x b x a y b y ) = ( a x 2 + a y 2 + a z 2 ) ( b x 2 + b y 2 + b z 2 ) − ( a x 2 b x 2 + a y 2 b y 2 + a z 2 b z 2 + 2 ( a y b y a z b z + a x b x a z b z + a x b x a y b y ) ) = ( a x 2 + a y 2 + a z 2 ) ( b x 2 + b y 2 + b z 2 ) − ( a x b x + a y b y + a z b z ) 2 = ∣ a ∣ 2 ∣ b ∣ 2 − ( a ⋅ b ) 2 = ∣ a ∣ 2 ∣ b ∣ 2 − ( ∣ a ∣ ∣ b ∣ cos θ ) 2 = ∣ a ∣ 2 ∣ b ∣ 2 − ∣ a ∣ 2 ∣ b ∣ 2 cos 2 θ = ∣ a ∣ 2 ∣ b ∣ 2 ( 1 − cos 2 θ ) = ∣ a ∣ 2 ∣ b ∣ 2 sin 2 θ \begin{aligned} |a\times{b}|^2 =&(a\times{b})\cdot(a\times{b}) \\ =&(a_yb_z-b_ya_z,b_xa_z-a_xb_z,a_xb_y-b_xa_y) \cdot (a_yb_z-b_ya_z,b_xa_z-a_xb_z,a_xb_y-b_xa_y) \\ =&(a_yb_z-b_ya_z)^2+(b_xa_z-a_xb_z)^2+(a_xb_y-b_xa_y)^2 \\ =&(a_yb_z-a_zb_y)^2+(a_zb_x-a_xb_z)^2+(a_xb_y-a_yb_x)^2 \\ =&a_x^2(b_z^2+b_y^2)+a_y^2(b_z^2+b_x^2)+a_z^2(b_x^2+b_y^2) -2(a_yb_ya_zb_z+a_xb_xa_zb_z+a_xb_xa_yb_y) \\ =&a_x^2(b_z^2+b_y^2)+a_y^2(b_z^2+b_x^2)+a_z^2(b_x^2+b_y^2) \\ &+({a_x^2b_x^2+a_y^2b_y^2+a_z^2b_z^2})-({a_x^2b_x^2+a_y^2b_y^2+a_z^2b_z^2}) \\&-2(a_yb_ya_zb_z+a_xb_xa_zb_z+a_xb_xa_yb_y) \\ =&(a_x^2+a_y^2+a_z^2)(b_x^2+b_y^2+b_z^2) \\&-(a_x^2b_x^2+a_y^2b_y^2+a_z^2b_z^2+2(a_yb_ya_zb_z+a_xb_xa_zb_z+a_xb_xa_yb_y)) \\ =&(a_x^2+a_y^2+a_z^2)(b_x^2+b_y^2+b_z^2)-(a_xb_x+a_yb_y+a_zb_z)^2 \\=&|\boldsymbol{a}|^2|\boldsymbol{b}|^2-(\boldsymbol{a}\cdot{\boldsymbol{b}})^2 \\=&|\boldsymbol{a}|^2|\boldsymbol{b}|^2 -(|\boldsymbol{a}||\boldsymbol{b}|\cos{\theta})^2 \\=&|\boldsymbol{a}|^2|\boldsymbol{b}|^2 -|\boldsymbol{a}|^2|\boldsymbol{b}|^2\cos^2{\theta} \\=&|\boldsymbol{a}|^2|\boldsymbol{b}|^2(1-\cos^2\theta) \\=&|\boldsymbol{a}|^2|\boldsymbol{b}|^2\sin^2\theta \end{aligned} ∣a×b∣2=============(a×b)⋅(a×b)(aybz−byaz,bxaz−axbz,axby−bxay)⋅(aybz−byaz,bxaz−axbz,axby−bxay)(aybz−byaz)2+(bxaz−axbz)2+(axby−bxay)2(aybz−azby)2+(azbx−axbz)2+(axby−aybx)2ax2(bz2+by2)+ay2(bz2+bx2)+az2(bx2+by2)−2(aybyazbz+axbxazbz+axbxayby)ax2(bz2+by2)+ay2(bz2+bx2)+az2(bx2+by2)+(ax2bx2+ay2by2+az2bz2)−(ax2bx2+ay2by2+az2bz2)−2(aybyazbz+axbxazbz+axbxayby)(ax2+ay2+az2)(bx2+by2+bz2)−(ax2bx2+ay2by2+az2bz2+2(aybyazbz+axbxazbz+axbxayby))(ax2+ay2+az2)(bx2+by2+bz2)−(axbx+ayby+azbz)2∣a∣2∣b∣2−(a⋅b)2∣a∣2∣b∣2−(∣a∣∣b∣cosθ)2∣a∣2∣b∣2−∣a∣2∣b∣2cos2θ∣a∣2∣b∣2(1−cos2θ)∣a∣2∣b∣2sin2θ
∣ a × b ∣ = ∣ a ∣ ∣ b ∣ sin θ |\boldsymbol{a}\times{\boldsymbol{b}}|=|\boldsymbol{a}||\boldsymbol{b}|\sin{\theta} ∣a×b∣=∣a∣∣b∣sinθ
( a b c ) = − ( a c b ) = − ( c b a ) = − ( b a c ) \boldsymbol{(abc)=-(acb)=-(cba)=-(bac)} (abc)=−(acb)=−(cba)=−(bac)
Note:
V p a r a l l e l e p i p e d = ∣ ( a b c ) ∣ V_{parallelepiped}=|(\boldsymbol{abc})| Vparallelepiped=∣(abc)∣
平行六面体,可以由3条向量的棱唯一确定
假设有3个共面但不同方向的向量,且假设他们的起点都位于 O O O,终点分别为 A , B , C A,B,C A,B,C
平行六面体的一个特例是长方体
平行六面体有六个面,12条棱
a , b , c a,b,c a,b,c共面 ⇔ ( a b c ) = 0 \Leftrightarrow{(abc)=0} ⇔(abc)=0(说明平行六面体的体积为0
(三维)向量在坐标轴上的投影
假设三维空间向量 a \boldsymbol{a} a的起点位于坐标系原点O,重点设为P,该向量在 x x x轴上的投影点设为A,则 R T △ O A P RT\triangle{OAP} RT△OAP的直角为 ∠ O A P \angle{OAP} ∠OAP,设其中的 ∠ P A O = α \angle{PAO}=\alpha ∠PAO=α,线段 a x = ∣ O A ∣ = ∣ a ∣ cos α a_x=|OA|=|\boldsymbol{a}|\cos{\alpha} ax=∣OA∣=∣a∣cosα,是 a \boldsymbol{a} a在 x x x轴上的投影,同时也是 a \boldsymbol{a} a在 x x x轴上的坐标值
类似的, a \boldsymbol{a} a在 x , y , z x,y,z x,y,z轴上的投影为 a y = ∣ a ∣ cos β a_y=|\boldsymbol{a}|\cos\beta ay=∣a∣cosβ, a z = ∣ a ∣ cos γ a_z=|\boldsymbol{a}|\cos{\gamma} az=∣a∣cosγ
投影的符号记法:向量 r \boldsymbol{r} r在坐标轴 u u u上的投影可以记为 Prj u r \text{Prj}_{u}\boldsymbol{r} Prjur或 ( r ) u (\boldsymbol{r})_{u} (r)u,即把坐标轴写作角标
根据向量 O A → \overrightarrow{OA} OA在 x , y , z x,y,z x,y,z轴上的投影和 A = ( a x , a y , a z ) A=(a_x,a_y,a_z) A=(ax,ay,az)在坐标轴上的投影的相等关系
设向量 a = ( a x , a y , a z ) \boldsymbol{a}=(a_x,a_{y},a_z) a=(ax,ay,az)
cos α = a x ∣ a ∣ \cos{\alpha}=\frac{a_x}{|a|} cosα=∣a∣ax
cos β = a y ∣ a ∣ \cos{\beta}=\frac{a_y}{|a|} cosβ=∣a∣ay
cos γ = a z ∣ a ∣ \cos{\gamma}=\frac{a_z}{|a|} cosγ=∣a∣az
∣ a ∣ 2 = a x 2 + a y 2 + a z 2 |\boldsymbol{a}|^2=a_x^2+a_y^2+a_z^2 ∣a∣2=ax2+ay2+az2
容易看出 cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1 \cos^2{\alpha}+\cos^2{\beta}+\cos^2{\gamma}=1 cos2α+cos2β+cos2γ=1
因此, a \boldsymbol{a} a 的单位方向向量 a 0 = ( cos α , cos β , cos γ ) \boldsymbol{a}^{0}=(\cos{\alpha},\cos{\beta},\cos{\gamma}) a0=(cosα,cosβ,cosγ)
一个向量可以由其方向(单位向量)和模共同确定: a = ∣ a ∣ a 0 \boldsymbol{a}=|\boldsymbol{a}|\boldsymbol{\boldsymbol{a}^0} a=∣a∣a0
假设 A A A位于空间直角坐标系的第 1 1 1卦限,向径 O A → \overrightarrow{OA} OA与 x x x轴, y y y轴的夹角依次为 π 3 , π 4 \frac{\pi}{3},\frac{\pi}{4} 3π,4π, ∣ O A → ∣ = 6 |\overrightarrow{OA}|=6 ∣OA∣=6;求 A A A的坐标?
解:
α = π 3 , β = π 4 \alpha=\frac{\pi}{3},\beta=\frac{\pi}{4} α=3π,β=4π,由关系是 cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1 \cos^2{\alpha}+\cos^2{\beta}+\cos^2{\gamma}=1 cos2α+cos2β+cos2γ=1,得 cos 2 γ = 1 − ( 1 2 ) 2 − ( 2 2 ) 2 = 1 4 \cos^2{\gamma}=1-(\frac{1}{2})^2-(\frac{\sqrt{2}}{2})^2=\frac{1}{4} cos2γ=1−(21)2−(22)2=41
因为 A A A在第1卦限,所以 cos γ > 0 \cos\gamma>0 cosγ>0, cos γ = 1 2 \cos\gamma=\frac{1}{2} cosγ=21
O A → = ∣ O A → ∣ ( cos α , cos β , cos γ ) = 6 ( 1 2 , 2 2 , 1 2 ) = ( 3 , 3 2 , 3 ) \overrightarrow{OA}=|\overrightarrow{OA}|(\cos\alpha,\cos\beta,\cos\gamma) =6(\frac{1}{2},\frac{\sqrt{2}}{2},\frac{1}{2}) =(3,3\sqrt{2},3) OA=∣OA∣(cosα,cosβ,cosγ)=6(21,22,21)=(3,32,3)
向量 a , b , c a,b,c a,b,c三个向量的混合积定义为 ( a × b ) ⋅ c (a\times{b})\cdot{c} (a×b)⋅c,简记为 ( a b c ) (abc) (abc)或 [ a b c ] [abc] [abc]
( a b c ) = ( a × b ) ⋅ c = ( ∣ a y a z b y b z ∣ i − ∣ a x a z b x b z ∣ j + ∣ a x a y b x b y ∣ k ) ( c x i + c y j + c z k ) = ( ∣ a y a z b y b z ∣ c x − ∣ a x a z b x b z ∣ c y + ∣ a x a y b x b y ∣ c z ) = ∣ a x a y a z b x b y b z c x b y c z ∣ (abc)=(a\times{b})\cdot{c} \\ =(\begin{vmatrix} a_y&a_z\\ b_y&b_z \end{vmatrix}i -\begin{vmatrix} a_x&a_z\\ b_x&b_z \end{vmatrix}j +\begin{vmatrix} a_x&a_y\\ b_x&b_y \end{vmatrix}k) (c_xi+c_yj+c_zk) \\ \\ =(\begin{vmatrix} a_y&a_z\\ b_y&b_z \end{vmatrix}c_x -\begin{vmatrix} a_x&a_z\\ b_x&b_z \end{vmatrix}c_y +\begin{vmatrix} a_x&a_y\\ b_x&b_y \end{vmatrix}c_z)\\ =\begin{vmatrix} a_x&a_y&a_z\\ b_x&b_y&b_z\\ c_x&b_y&c_z \end{vmatrix} (abc)=(a×b)⋅c=( aybyazbz i− axbxazbz j+ axbxayby k)(cxi+cyj+czk)=( aybyazbz cx− axbxazbz cy+ axbxayby cz)= axbxcxaybybyazbzcz
逆向观察该公式:
A = ∣ a x a y a z b x b y b z c x b y c z ∣ = ( a b c ) B = ∣ b x b y b z c x b y c z a x a y a z ∣ = ( b c a ) C = ∣ c x b y c z a x a y a z b x b y b z ∣ = ( c a b ) A=\begin{vmatrix} a_x&a_y&a_z\\ b_x&b_y&b_z\\ c_x&b_y&c_z \end{vmatrix} =(abc) \\ B=\begin{vmatrix} b_x&b_y&b_z\\ c_x&b_y&c_z\\ a_x&a_y&a_z \end{vmatrix} =(bca) \\ C=\begin{vmatrix} c_x&b_y&c_z\\ a_x&a_y&a_z\\ b_x&b_y&b_z \end{vmatrix} =(cab) A= axbxcxaybybyazbzcz =(abc)B= bxcxaxbybyaybzczaz =(bca)C= cxaxbxbyaybyczazbz =(cab)
由行列式行(列)交换一次,结果取反的结论可知,B,C都是相对于A交换量词得到的,从而A=B=C