AGV车调试随手记（四）——型号：MIR250

AGV车调试随手记（四）——型号：MIR250

1.导航任务编辑器介绍

（1）Move:Move动作都与机器人应该如何移动以及移动到哪里有关。这些动作不仅仅是指定机器人应该移动到哪个位置。有些动作会影响机器人移动到另一个位置的方式，例如改变足迹、配置规划器设置和调整定位。

（2）Battery:“电池”菜单只包含“充电”动作。这是在机器人停靠到充电站后使用的，以确定它应该充电多长时间。

（3）Logic:逻辑菜单中的操作类似于标准的编程工具。它们使您能够根据您的机器人或工作的状态创建更动态的任务区域。

（4）Error harding:错误处理动作通常用于更容易地确定任务中机器人未能完成某个动作的位置。这有助于帮助您确定您可能需要改变什么，以使机器人的任务成为可能。

（5）Sound/Light:声音/光线菜单中的动作使您能够控制机器人发出的声音或光线。这通常用于当机器人执行动作时，需要附近的人注意到它。

（6）PLC:在PLC菜单中有两个动作。它们与连接到机器人的I/O设备一起使用，例如托盘升降机。

（7）Email address:在电子邮件地址菜单下，可以设置机器人发送电子邮件到一个注册的电子邮件地址。因此，如果任务完成或出现错误，你可以通知其他人发生。

（8）Shelf:“货架”动作用于拾取或放置货架。

（9）Missions:任务菜单包括你创建的所有其他任务。这使你能够将其他任务嵌入到更大的任务中。

2.创建一个稳定的任务

（1）简单的任务很容易也很快就能完成，但它们会让机器人在任务中停下来，例如，如果一个位置被挡住了。这就是为什么为机器人定义一个后退选项很重要，以防它不能完成mlsslon的第一个目标。

（2）Try/Catch Action
如果第一选择行动失败，Try/Catch Action便能够通过定义替代行动而强化任务。
在许多情况下，这将防止特派团在某个阵地受阻的情况下停止行动。Try/Catch动作包括一个Try动作(机器人应该尝试完成该动作)和一个Catch动作(在Try动作失败时使用)。
从A到B:

构建内部的无限循环行动，将确保机器人不断尝试完成我们设置在无限循环内部的行动。
转到错误处理菜单并添加Try/Catch操作。


转到Move菜单并添加一个Move动作。
现在，我们将Move动作拖放到Try/Catch动作的Try部分。

机器人将继续尝试到达1号位置。让我们定义机器人到达这个位置时应该做什么。



以这种方式设置我们的移动，将确保机器人不断尝试到达这个位置，而不是进入错误状态，如果它在10次重试后未能到达这个位置。
最后，我们重复下面相同的步骤，使机器人走到位置2。和之前一样，机器人将继续尝试到达位置2，而不是在重试10次后进入错误状态。

2.嵌套任务

任务编辑器中最强大的工具之一是能够将任务嵌套到其他任务中。
嵌套任务可以避免每次都将相同的操作列表复制粘贴到新任务中。如果经常使用相同的动作序列，这是很有用的。嵌套任务通过降低任务复杂性来提高任务的鲁棒性。每个任务中需要控制的行动更少。
（1）让我们将拾取任务嵌入循环中，直到机器人需要充电。








让我们对If操作进行一些修改。选择它的齿轮图标。




现在只要机器人的电池利用率低于40%，我们就可以把它送到充电站。在“移动”菜单中选择“停靠”动作。




在本课程中，我们不会调整充电动作的参数。相反，我们要保持任务的原样。选择保存，然后我们将看到任务的简短演示。

3.建立一个接送任务

（1）让我们来建立一个任务叫做拾取任务，机器人将拾取一个物品并将其运送到工作区域的另一个地方。

当创建一个任务时，第一步是给你的任务一个名字，把它添加到一个任务组，并选择你想要使用它的网站。
（2）任务组及地点。
你可以将任务分成不同的类别。这可以让你根据任务的目的来组织任务。你的任务也会保存到特定的地点。这让你能够追踪哪些任务可以用于哪些地图。
（3）添加任务的行为
在下面的任务中，我们要对和平号机器人进行编程，使其移动到传送带上获取包裹。然后，机器人必须把包裹运到工作区域的另一边，让员工拿起来。



选择传送带拾取，机器人先去拾取包裹。

我们可以通过设定PLC的寄存器动作使机器人启动传送带将包裹放到机器人上。


PLC寄存器可以连接到不同的设备。在这种情况下，寄存器被设置为激活输送机当它等于1时带。
传送带上安装了一个传感器，当包裹送达时，它会进行登记。我们可以让机器人等待，直到传感器寄存器更改为一个值，表明包裹已经交付。


选择寄存器下拉菜单更改机器人应该等待哪个寄存器。

一旦包裹被放置在机器人上，我们就可以继续下一个动作。我们让机器人到另一个房间的降落位置。

选择Drop off，机器人将包裹运送到Drop off位置。

这将使机器人移动到工人可以取包裹的位置。
机器人现在已经到达降落位置。让机器人等一下，给工人一些时间来取包裹。


工人拿了包裹，任务完成了!最后一步是保存任务，这样我们以后可以再次使用它。

（3）测试一下你的任务
判断任务是否成功的最有效方法是，在观察机器人和机器人界面的同时运行任务5-10次。

准备好你的笔和纸!如果机器人不能按照你希望的方式完成任务，记下机器人失败的地方和原因。

4.Deliver dirty laundry

(1)有趣的部分就要开始了。在本课中，我们为MiR250 Hook建立一个任务。这个任务叫做“肮脏的衣服”任务。想知道为什么吗?让我们看到……想象一下，你的机器人在一家医院工作，它的任务是把一车又一车的脏衣服从走廊上干净的房间里拣出来。MiR250 Hook应将购物车取走并运输到洗衣房，在那里将有一辆卡车收集它们并将它们带到洗衣房。不过，你面临的挑战是告诉机器人，如果位置被之前交付的推车挡住了，该如何行动。最简单的方法是定义几个点，机器人可以一个接一个地检查，直到找到空闲的点。这节课展示了解决这一挑战的更聪明的方法。
(2)请关注下面的任务。你能认出做以下动作的机器人吗?
①把装满脏衣服的推车搬到病房前面。
②在走廊中绕过一个意想不到的动态障碍。
③把它的推车放在洗衣房。
④移动到机器人位置，等待下一次任务。
(3)你的挑战是告诉机器人，如果洗衣房的指定位置已经有洗衣车，该怎么做。
第一种方法：设置多个推车位置。机器人一个接一个地检查每个位置，直到找到一个空闲的位置来放置购物车。如果所有推车位置都被占用，任务失败。如果购物车放置的位置很重要，并且需要放置的购物车位置至少与购物车的位置相同，那么这是一个很好的解决方案。

第二种方法：
更聪明的使用I/O模块区域作为拖放区域。机器人可以在区域的任何地方放置购物车，即使指定的购物车位置被占用。这是一个很好的解决方案，因为购物车的精确放置并不重要，而且一次放置的购物车数量也会有所不同。

Try / Catch Action:为机器人定义一个后退选项，以防它不能完成任务的第一个目标。
嵌入式任务:我们可以创建和保存一些基础任务，并反复使用和组合它们来创建更复杂的任务，而不是从头开始创建每一个任务。
A.创建一个可重复使用的安全放置推车
①对变量使用“放置购物车”操作。
②使用Try/Catch操作为“放置购物车”操作定义后退计划。
③使用If动作，如果目标位置被阻塞，则检查PLC寄存器以确定机器人是否可以放置购物车。
④ 将任务动作嵌入到一个Loop动作中，以便机器人继续尝试，直到它成功地放下购物车。
B.把所有的丑事都说出来1. 使用failsafe放置推车任务连同另外两个可重复使用的任务:failsafe移动和failsafe拾取,
(4)B.把所有的丑事都说出来1. 使用failsafe放置推车任务连同另外两个可重复使用的任务:failsafe移动和failsafe拾取。
①创建一个可重复使用的安全放置购物车任务