双目结构光 实现高度测量
这里使用了两个大恒金星相机，一个投影仪。
相机镜头以及投影仪的架设：
相机镜头以及投影仪的架设：
注意相对位置的摆放，投影仪的光源照亮范围要超过相机的视野。
相机与光源调整好位置后，调整成像效果。两个镜头的光圈尽量保持一致，对焦可以先把镜头光圈开到最大，然后调整调焦环使得成像清晰。为了确保景深，在对焦好后再把光圈调小。确保在标定的时候，标定点能拍摄清楚。
相机的参数对应好。
这里使用的是大恒金星相机，型号为：
VEN-301-125U3M-FPC
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相机参数如下：
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使用的大恒镜头型号为：HN-P-1628-6M-C2/3
* 进行左右相机和中间光源的初始位姿设置
*左摄像机内参：（0.016（代表搭配的镜头焦距16mm）0.00000345（相机的像元大小为3.45μm），2048*1536（相机的分辨率参数））
gen_cam_par_area_scan_polynomial (0.016, 0, 0, 0, 0, 0, 0.00000345, 0.00000345, 2048/2, 1536/2, 2048, 1536, StartCamParL)
*中间光源内参：（这里用的是投影仪的参数，分辨率为1280*720）
gen_cam_par_area_scan_polynomial (0.010, 0, 0, 0, 0, 0, 0.0000054, 0.0000054, 1280/2, 720/2, 1280, 720, StartProPar)
*右摄像机内参：（）
gen_cam_par_area_scan_polynomial (0.016, 0, 0, 0, 0, 0, 0.00000345, 0.00000345, 2048/2, 1536/2, 2048, 1536, StartCamParR)
标定注意事项
在标定的时候，同时使用条纹结构光。
在多次实测的情况下，根据现象来看，使用黑白条纹光源标定的效果更好。
重建的时候，用绿色条纹光源的效果更好。
通过修改参数设置条纹颜色。
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这里使用的是圆点标定板。
标定板参数记得和实际使用的标定板参数一致。否则找标定板会出错。
生成圆形标定板文件。
gen_caltab (7, 7, 0.0125, 0.5, 'caltab.descr', '1031caltab.ps')
这里代表的mark点个数是7*7，两个mark点之间的距离是0.0125m，也就是12.5mm，0.5代表mark点的直径/mark点之间的距离=0.5。
标定的图片数量，实测5张数量足够。
标定的时候，摆放标定板的位置差异实测也不需要太大，前后距离稍微调整一下。
标定误差Error正常在1以下。
标定数据截图
标定error
重建的时候报错：
标定数据截图2：
标定结果 曝光时间80ms
重建的时候报错：
重建报错
标定板位置没有移动过
标定数据截图：（曝光时间20ms）
重构的时候报错
标定数据截图
Mingraydiffrence从30改到15.
标定结果误差
重建报错
标定数据：
标定结果
标定数据1：
标定结果误差
