toradex
toradex

NXP iMX8 Ubuntu 系统移植及 ROS 应用

By Toradex 胡珊逢

1). 简介

NXP iMX8 是NXP近期发布的基于Cortex-A72、Cortex-A53等性能非常强大的的ARM处理器， 默认 BSP 是基于 Yocto 工程编译，这是一个精简的产品级 Linux BSP。但是对于习惯 Ubuntu 环境的用户，特别是 ROS 用户，Yocto 的操作会显得相对复杂。因此本文就采用Toradex基于NXP iMX8 SoC的ARM核心板模块Apalis iMX8介绍如何制作一个 Ubuntu BSP，并演示如何使用 ROS。



2). Ubuntu BSP定制

一个完整的 Ubuntu BSP 包括 u-boot、Linux kernel 和 Ubuntu rootfs。为了能够受益于 Toradex 的开发成果，我们将使用 Toradex 官方 Linux V3.0b4 BSP 中的u-boot、Linux kernel，rootfs 则仍然采用 ubuntu-base-18.04.4-base-arm64。编译方法来自 NXP 论坛。当然，我们会使用 Toradex 的Yocto 编译环境。


首先从上面链接下载 ubuntu-base-18.04.4-base-arm64.tar.gz，然后解压。

---------------------------------------

$ mkdir ~/ubuntu-rootfs

$ sudo tar vxf ubuntu-base-18.04.4-base-arm64.tar.gz -C ubuntu-rootfs

---------------------------------------


复制该脚本文件，创建 ch-mount.sh。

---------------------------------------

$ sudo chmod a+x ./ch-mount.sh

---------------------------------------


上面下载的是一个基础的 Ubuntu-base 文件系统，缺失了很多常用的工具，需要我们进行安装。为此在电脑上安装 qemu-user-static 软件仿真 arm64 运行环境。

---------------------------------------

$ sudo apt install qemu-user-static

---------------------------------------


挂载 Ubuntu-base 文件系统，然后可以直接在arm64 环境中操作。

---------------------------------------

$ sudo ./ch-mount.sh -m ubuntu-rootfs/

---------------------------------------


添加 DNS 服务器，例如8.8.8.8，或者其他可用的DNS 服务器 IP。

---------------------------------------

# echo nameserver 8.8.8.8 > /etc/resolv.conf

---------------------------------------


安装相关软件，当然你也可以把其他软件添加进来。

---------------------------------------

# apt install language-pack-en-base sudo ssh net-tools \

network-manager iputils-ping rsyslog \

bash-completion htop resolvconf dialog \

vim nano v4l-utils alsa-utils git gcc \

less resolvconf autoconf autopoint libtool \

bison flex gtk-doc-tools glib-2.0 \

libglib2.0-dev libpango1.0-dev libatk1.0-dev kmod pciutils -y

---------------------------------------


创建用户和设置密码，这里用户名为 ubuntu

---------------------------------------

# useradd -s '/bin/bash' -m -G adm,sudo ubuntu

# passwd ubuntu

# passwd root

# echo 'apalis-imx8' > /etc/hostname

---------------------------------------


至此基本的 Ubuntu 已经配置完毕。

---------------------------------------

# exit

$ sudo ./ch-mount.sh -u ubuntu-rootfs/

---------------------------------------


接下来需要按照上面的链接搭建 Yocto 编译环境，生成适用于 Apalis iMX8的 GPU 驱动和 weston 软件。将 build/conf/local.conf 文件中INHERIT += "rm_work" 属性注释掉，因为我们需要其中一些软件包编译后的二进制文件，用于构建 Ubuntu BSP。然后成功编译适用于 Apalis iMX8的 console-tdx-image。

---------------------------------------

# Delete the the souIMX8rce/object/binary files once a package is built to preserve disk space

# INHERIT += "rm_work"

---------------------------------------


如果你已经在之前成功编译过 console-tdx-image 但是没有删除INHERIT += "rm_work" 属性，那需要重新编译下面几个软件包

---------------------------------------

$ bitbake -c cleanall libdrm && bitbake libdrm

$ bitbake imx-gpu-viv && bitbake -c cleanall imx-gpu-viv

$ bitbake -c cleanall imx-dpu-g2d && bitbake imx-dpu-g2d

$ bitbake -c cleanall wayland && bitbake wayland

$ bitbake -c cleanall wayland-protocols && bitbake wayland-protocols

$ bitbake -c cleanall weston && bitbake weston

& bitbake -c cleanall weston-init && bitbake weston-init

& bitbake -c cleanall libinput && bitbake libinput

---------------------------------------


删除 Ubuntu-base 中原有的 drm、egl、wayland 文件。

---------------------------------------

$ sudo rm -rf ubuntu-rootfs/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libdrm*

$ sudo rm -rf ubuntu-rootfs/usr/lib/aarch64-linux-gnu/mesa-egl/*

$ sudo rm -rf ubuntu-rootfs/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libglapi.so.0*

$ sudo rm -rf /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libwayland-*

---------------------------------------


我们在 “~/V30/“ 目录下编译 Yocto 环境，同样 ubuntu-rootfs 也位于 “~/“目录中。根据你的实际情况调整路径，然后复制相关文件。

---------------------------------------

oe-user@oe-v30-build:~/V30/build/tmp/work/aarch64-mx8-tdx-linux/libdrm/2.4.91.imx-r0/image$ sudo cp -Ppra usr ~/ubuntu-rootfs/

oe-user@oe-v30-build:~/V30/build/tmp/work/aarch64-mx8-tdx-linux/imx-gpu-viv/1_6.2.4.p4.8-aarch64-r0/image$ sudo cp -Ppra ./* ~/ubuntu-rootfs /

oe-user@oe-v30-build:~/V30/build/tmp/work/aarch64-mx8-tdx-linux/imx-dpu-g2d/1.7.6-r0/image$  sudo cp -Ppra ./* ~/ubuntu-rootfs /

oe-user@oe-v30-build:~/V30/build/tmp/work/aarch64-tdx-linux/wayland/1.16.0-r0/image$ sudo cp -Ppra ./* ~/ubuntu-rootfs /

oe-user@oe-v30-build:~/V30/build/tmp/work/aarch64-mx8-tdx-linux/wayland-protocols/1.16.imx-r0/image$ sudo cp -Ppra ./* ~/ ubuntu-rootfs /

oe-user@oe-v30-build:~/V30/build/tmp/work/aarch64-mx8-tdx-linux/weston/5.0.0.imx-r0/image$ sudo cp -Ppra ./* ~/ubuntu-rootfs /

oe-user@oe-v30-build:~/V30/build/tmp/work/aarch64-tdx-linux/libinput/1.11.3-r0/image$ sudo cp -Ppra ./* ~/ubuntu-rootfs /

oe-user@oe-v30-build:~/V30/build/tmp/work/aarch64-tdx-linux/libxkbcommon/0.8.2-r0/images$ sudo cp -Ppra ./* ~/ubuntu-rootfs /

oe-user@oe-v30-build:~/V30/build/tmp/work/aarch64-tdx-linux/mtdev/1.1.5-r0/image$ sudo cp -Ppra ./* ~/ubuntu-rootfs /

oe-user@oe-v30-build:~/V30/build/tmp/work/aarch64-tdx-linux/libevdev/1.5.9-r0/image$ sudo cp -Ppra ./* ~/ubuntu-rootfs /

---------------------------------------


如果需要 Gstreamer 也可以添加进来

---------------------------------------

$ bitbake -c cleanall gstreamer1.0-plugins-base && bitbake gstreamer1.0-plugins-base

$ bitbake -c cleanall gstreamer1.0-plugins-good && bitbake gstreamer1.0-plugins-good

$ bitbake -c cleanall gstreamer1.0-plugins-bad && bitbake gstreamer1.0-plugins-bad

$ bitbake -c cleanall imx-gst1.0-plugin && bitbake imx-gst1.0-plugin


oe-user@oe-v30-build:~/V30/build/tmp/work/aarch64-tdx-linux/gstreamer1.0/1.14.imx-r0/image$ sudo cp -Ppra ./* ~/ ubuntu-rootfs /

oe-user@oe-v30-build:~/V30/build/tmp/work/aarch64-mx8-tdx-linux/gstreamer1.0-plugins-base/1.14.imx-r0/image$ sudo cp -Ppra ./* ~/ ubuntu-rootfs /

oe-user@oe-v30-build:~/V30/build/tmp/work/aarch64-mx8-tdx-linux/gstreamer1.0-plugins-good/1.14.imx-r0/image$ sudo cp -Ppra ./* ~/ ubuntu-rootfs /

oe-user@oe-v30-build:~/V30/build/tmp/work/aarch64-mx8-tdx-linux/gstreamer1.0-plugins-bad/1.14.imx-r0/image$ sudo cp -Ppra ./* ~/ ubuntu-rootfs /

oe-user@oe-v30-build:~/V30/build/tmp/work/aarch64-mx8-tdx-linux/imx-gst1.0-plugin/4.5.2-r0/image$ sudo cp -Ppra ./* ~/ ubuntu-rootfs /

---------------------------------------


下载 Toradex Linux V3.0b4 BSP后解压。

---------------------------------------

$ cd ~/

$ wget https://docs.toradex.cn/107503-apalis-imx8_console-image-tezi.tar

$ tar vxf 107503-apalis-imx8_console-image-tezi.tar

$ cd Apalis-iMX8_Console-Image-Tezi_3.0b4.254/

$ sudo tar vxf Console-Image-apalis-imx8.tar.xz -C ~/console-rootfs

---------------------------------------


复制相关文件

---------------------------------------

oe-user@oe-v30-build:~ $ cd ~/

oe-user@oe-v30-build:~ $ sudo cp -Ppra console-rootfs/lib/firmware/vpu ubuntu-rootfs/lib/firmware/

oe-user@oe-v30-build:~ $ sudo cp -Ppra console-rootfs/lib/firmware/mrvl ubuntu-rootfs/lib/firmware/

oe-user@oe-v30-build:~ $ sudo cp -Ppra console-rootfs/lib/modules ubuntu-rootfs/lib/

oe-user@oe-v30-build:~ $ sudo cp -Ppra console-rootfs/etc/systemd/system/getty.target.wants/[email protected] ubuntu-rootfs/etc/systemd/system/getty.target.wants/

oe-user@oe-v30-build:~ $ sudo cp -Ppra console-rootfs/etc/fstab ubuntu-rootfs/etc/

oe-user@oe-v30-build:~ $ sudo cp -Ppra console-rootfs/usr/share/X11/xkb ubuntu-rootfs/usr/share/X11/

oe-user@oe-v30-build:~ $ sudo rm ubuntu-rootfs/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libjpeg.so*

oe-user@oe-v30-build:~ $ sudo cp -Ppra console-rootfs/usr/lib/libjpeg.so* ubuntu-rootfs/usr/lib/aarch64-linux-gnu/

oe-user@oe-v30-build:~ $ sudo rm ubuntu-rootfs/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libcairo.so*

oe-user@oe-v30-build:~ $ sudo cp -Ppra console-rootfs/usr/lib/libcairo.so.2* ubuntu-rootfs/usr/lib/aarch64-linux-gnu/

--------------------------------------


到此，集成显示功能的基本 Ubuntu rootfs 已经构建完毕。如你看到的，我们采用了 weston 和 wayland 显示框架，而不是传统的 Xorg。所以这里的 Ubuntu 也并不是我们在电脑上看到的 Gnome 桌面环境。

最后我们将 ubuntu-rootfs 重新打包成支持 Toradex Easy Installer 烧写的格式。

---------------------------------------

oe-user@oe-v30-build:~ $ cd ~/

oe-user@oe-v30-build:~ $ sudo tar cJfv ubuntu_18.04.4_rootfs.tar.xz -C ubuntu-rootfs .

oe-user@oe-v30-build:~ $ mv ubuntu_18.04.4_rootfs.tar.xz Apalis-iMX8_Console-Image-Tezi_3.0b4.254/

oe-user@oe-v30-build:~ $ mv Apalis-iMX8_Console-Image-Tezi_3.0b4.254 Apalis_iMX8_3.0b4.254_ubuntu18.04

oe-user@oe-v30-build:~ $ cd Apalis_iMX8_3.0b4.254_ubuntu18.04

oe-user@oe-v30-build:~ $ rm Console-Image-apalis-imx8.tar.xz

---------------------------------------


修改image.json 文件

---------------------------------------

{

    "config_format": 2,

    "autoinstall": false,

"name": "Ubuntu 18.04 based on Toradex Linux 3.0b4.254",

"description": "Ubuntu 18.04 Weston",

"version": "Ubuntu_18.04_3.0b4.254",

"release_date": "2020-04-21",


……


                {

                    "partition_size_nominal": 512,

                    "want_maximised": true,

                    "content": {

                        "label": "RFS",

                        "filesystem_type": "ext4",

                        "mkfs_options": "-E nodiscard",

"filename": "ubuntu_18.04.4_rootfs.tar.xz",

"uncompressed_size": 1232.53125

                    }

                }

---------------------------------------


现在你可以将 Apalis_iMX8_3.0b4.254_ubuntu18.04 复制到 SD 或者 U 盘通过 Toradex Easy Installer 安装。如果你想直接在 Apalis iMX8模块上测试 Ubuntu 也可以从这里下载我们已经制作好的安装文件。


安装完毕后在调试串口使用 ubuntu 用户登录，密码为之前您所设置的。我们提供的 Ubuntu 测试 BSP 里，密码为ubuntu.


开启以太网并设置DNS 服务器IP。

---------------------------------------

ubuntu@apalis-imx8:~$ sudo ifconfig eth0 up

ubuntu@apalis-imx8:~$ sudo dhclient eth0

ubuntu@apalis-imx8:~$ sudo vi /etc/resolv.conf

---------------------------------------


启动 weston 。

---------------------------------------

ubuntu@apalis-imx8:~$ export XDG_RUNTIME_DIR=/run/user/1000

ubuntu@apalis-imx8:~$ sudo -E weston --tty=1 &

ubuntu@apalis-imx8:~$ weston-flower

---------------------------------------





3). ROS测试

在 Ubuntu 系统里你可以十分方便地安装 ROS 程序，具体可以参考下面说明。

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials


---------------------------------------

ubuntu@apalis-imx8:~$ sudo apt install lsb-core

ubuntu@apalis-imx8:~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ubuntu@apalis-imx8:~$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

ubuntu@apalis-imx8:~$ sudo apt update

ubuntu@apalis-imx8:~$ sudo apt install ros-melodic-desktop

---------------------------------------


在三个 SSH 终端分别运行下面命令，模拟ROS 节点之间相互通信。

---------------------------------------

// Terminal 1

ubuntu@apalis-imx8:~$ source /opt/ros/melodic/setup.sh

ubuntu@apalis-imx8:~$ roscore

// Terminal 2

ubuntu@apalis-imx8:~$ source /opt/ros/melodic/setup.sh

ubuntu@apalis-imx8:~$ rosrun roscpp_tutorials talker

// Terminal 3

ubuntu@apalis-imx8:~$ source /opt/ros/melodic/setup.sh

ubuntu@apalis-imx8:~$ rosrun roscpp_tutorials listener

---------------------------------------


4). 总结


Ubuntu 系统由于其丰富的软件源，用户可以很便捷地安装所需软件，加速测试、开发流程。为此本文结合 NXP 资料介绍在 Apalis iMX8 上移植 Ubuntu 的方法以及 ROS 的简单应用。由于驱动限制，iMX8 并不支持 Xorg，因此 ROS 默认的图形界面工具将无法直接使用，如rqt 等。另外需要说明的是，本文仅用于技术讨论，使用期间如遇到问题，需用户自行解决。

你可能感兴趣的:(NXP iMX8 Ubuntu 系统移植及 ROS 应用)

  • element实现动态路由+面包屑 软件技术NINI vue案例vue.js前端
    el-breadcrumb是ElementUI组件库中的一个面包屑导航组件，它用于显示当前页面的路径，帮助用户快速理解和导航到应用的各个部分。在Vue.js项目中，如果你已经安装了ElementUI，就可以很方便地使用el-breadcrumb组件。以下是一个基本的使用示例：安装ElementUI（如果你还没有安装的话）:你可以通过npm或yarn来安装ElementUI。bash复制代码npmi
  • 理解Gunicorn：Python WSGI服务器的基石 范范0825 ipythonlinux运维
    理解Gunicorn：PythonWSGI服务器的基石介绍Gunicorn，全称GreenUnicorn，是一个为PythonWSGI（WebServerGatewayInterface）应用设计的高效、轻量级HTTP服务器。作为PythonWeb应用部署的常用工具，Gunicorn以其高性能和易用性著称。本文将介绍Gunicorn的基本概念、安装和配置，帮助初学者快速上手。1.什么是Gunico
  • 学点心理知识，呵护孩子健康 静候花开_7090
    昨天听了华中师范大学教育管理学系副教授张玲老师的《哪里才是学生心理健康的最后庇护所，超越教育与技术的思考》的讲座。今天又重新学习了一遍，收获匪浅。张玲博士也注意到了当今社会上的孩子由于心理问题导致的自残、自杀及伤害他人等恶性事件。她向我们普及了一个重要的命题，她说心理健康的一些基本命题，我们与我们通常的一些教育命题是不同的，她还举了几个例子，让我们明白我们原来以为的健康并非心理学上的健康。比如如果
  • swagger访问路径 igotyback swagger
    Swagger2.x版本访问地址：http://{ip}:{port}/{context-path}/swagger-ui.html{ip}是你的服务器IP地址。{port}是你的应用服务端口，通常为8080。{context-path}是你的应用上下文路径，如果应用部署在根路径下，则为空。Swagger3.x版本对于Swagger3.x版本（也称为OpenAPI3）访问地址：http://{ip
  • 店群合一模式下的社区团购新发展——结合链动 2+1 模式、AI 智能名片与 S2B2C 商城小程序源码 说私域 人工智能小程序
    摘要：本文探讨了店群合一的社区团购平台在当今商业环境中的重要性和优势。通过分析店群合一模式如何将互联网社群与线下终端紧密结合，阐述了链动2+1模式、AI智能名片和S2B2C商城小程序源码在这一模式中的应用价值。这些创新元素的结合为社区团购带来了新的机遇，提升了用户信任感、拓展了营销渠道，并实现了线上线下的完美融合。一、引言随着互联网技术的不断发展，社区团购作为一种新兴的商业模式，在满足消费者日常需
  • 我校举行新老教师师徒结对仪式暨名师专业工作室工作交流活动 李蕾1229
    为促进我校教师专业发展，发挥骨干教师的引领带头作用，11月6日下午，我校举行新老教师师徒结对仪式暨名师专业工作室工作交流活动。图片发自App会议由教师发展处李蕾主任主持，首先，由范校长宣读新老教师结对名单及双方承担职责。随后，两位新调入教师陈玉萍、莫正杰分别和他们的师傅鲍元美、刘召彬老师签订了师徒结对协议书。图片发自App图片发自App师徒拥抱、握手。有了师傅就有了目标有了方向，相信两位新教师在师
  • 向内而求 陈陈_19b4
    10月27日，阴。阅读书目:《次第花开》。作者:希阿荣博堪布，是当今藏传佛家宁玛派最伟大的上师法王，如意宝晋美彭措仁波切颇具影响力的弟子之一。多年以来，赴海内外各地弘扬佛法，以正式授课、现场开示、发表文章等多种方法指导佛学弟子修行佛法。代表作《寂静之道》、《生命这出戏》、《透过佛法看世界》自出版以来一直是佛教类书籍中的畅销书。图片发自App金句:1.佛陀说，一切痛苦的根源在于我们长期以来对自身及外
  • Python中os.environ基本介绍及使用方法 鹤冲天Pro #Pythonpython服务器开发语言
    文章目录python中os.environos.environ简介os.environ进行环境变量的增删改查python中os.environ的使用详解1.简介2.key字段详解2.1常见key字段3.os.environ.get()用法4.环境变量的增删改查和判断是否存在4.1新增环境变量4.2更新环境变量4.3获取环境变量4.4删除环境变量4.5判断环境变量是否存在python中os.envi
  • 腾讯云技术深度探索：构建高效云原生微服务架构 我的运维人生 云原生架构腾讯云运维开发技术共享
    腾讯云技术深度探索：构建高效云原生微服务架构在当今快速发展的技术环境中，云原生技术已成为企业数字化转型的关键驱动力。腾讯云作为行业领先的云服务提供商，不断推出创新的产品和技术，助力企业构建高效、可扩展的云原生微服务架构。本文将深入探讨腾讯云在微服务领域的最新进展，并通过一个实际案例展示如何在腾讯云平台上构建云原生应用。腾讯云微服务架构概览腾讯云微服务架构基于云原生理念，旨在帮助企业快速实现应用的容
  • 基于社交网络算法优化的二维最大熵图像分割 智能算法研学社（Jack旭） 智能优化算法应用图像分割算法php开发语言
    智能优化算法应用：基于社交网络优化的二维最大熵图像阈值分割-附代码文章目录智能优化算法应用：基于社交网络优化的二维最大熵图像阈值分割-附代码1.前言2.二维最大熵阈值分割原理3.基于社交网络优化的多阈值分割4.算法结果：5.参考文献：6.Matlab代码摘要：本文介绍基于最大熵的图像分割，并且应用社交网络算法进行阈值寻优。1.前言阅读此文章前，请阅读《图像分割：直方图区域划分及信息统计介绍》htt
  • 509. 斐波那契数(每日一题) lzyprime
    lzyprime博客(github)创建时间：2021.01.04qq及邮箱：2383518170leetcode笔记题目描述斐波那契数，通常用F(n)表示，形成的序列称为斐波那契数列。该数列由0和1开始，后面的每一项数字都是前面两项数字的和。也就是：F(0)=0，F(1)=1F(n)=F(n-1)+F(n-2)，其中n>1给你n，请计算F(n)。示例1：输入：2输出：1解释：F(2)=F(1)+
  • 使用 FinalShell 进行远程连接（ssh 远程连接 Linux 服务器） 编程经验分享 开发工具服务器sshlinux
    目录前言基本使用教程新建远程连接连接主机自定义命令路由追踪前言后端开发，必然需要和服务器打交道，部署应用，排查问题，查看运行日志等等。一般服务器都是集中部署在机房中，也有一些直接是云服务器，总而言之，程序员不可能直接和服务器直接操作，一般都是通过ssh连接来登录服务器。刚接触远程连接时，使用的是XSHELL来远程连接服务器，连接上就能够操作远程服务器了，但是仅用XSHELL并没有上传下载文件的功能
  • 2020-04-12每天三百字之连接与替代 冷眼看潮
    不知道是不是好为人师，有时候还真想和别人分享一下我对某些现象的看法或者解释。人类社会不断发展进步的过程，就是不断连接与替代的过程。人类发现了火并应用火以后，告别了茹毛饮血的野兽般的原始生活（火烧、烹饪替代了生食）人类用石器代替了完全手工，工具的使用使人类进步一大步。类似这样的替代还有很多，随着科技的发展，有更多的原始的事物被替代，代之以更高效、更先进的技术。在近现代，汽车替代了马车，高速公路和铁路
  • 【加密社】Solidity 中的事件机制及其应用 加密社 闲侃区块链智能合约区块链
    加密社引言在Solidity合约开发过程中，事件（Events）是一种非常重要的机制。它们不仅能够让开发者记录智能合约的重要状态变更，还能够让外部系统（如前端应用）监听这些状态的变化。本文将详细介绍Solidity中的事件机制以及如何利用不同的手段来触发、监听和获取这些事件。事件存储的地方当我们在Solidity合约中使用emit关键字触发事件时，该事件会被记录在区块链的交易收据中。具体而言，事件
  • 使用Faiss进行高效相似度搜索 llzwxh888 faisspython
    在现代AI应用中，快速和高效的相似度搜索是至关重要的。Faiss（FacebookAISimilaritySearch）是一个专门用于快速相似度搜索和聚类的库，特别适用于高维向量。本文将介绍如何使用Faiss来进行相似度搜索，并结合Python代码演示其基本用法。什么是Faiss？Faiss是一个由FacebookAIResearch团队开发的开源库，主要用于高维向量的相似性搜索和聚类。Faiss
  • 使用Apify加载Twitter消息以进行微调的完整指南 nseejrukjhad twittereasyui前端python
    #使用Apify加载Twitter消息以进行微调的完整指南##引言在自然语言处理领域，微调模型以适应特定任务是提升模型性能的常见方法。本文将介绍如何使用Apify从Twitter导出聊天信息，以便进一步进行微调。##主要内容###使用Apify导出推文首先，我们需要从Twitter导出推文。Apify可以帮助我们做到这一点。通过Apify的强大功能，我们可以批量抓取和导出数据，适用于各类应用场景。
  • 深入理解 MultiQueryRetriever：提升向量数据库检索效果的强大工具 nseejrukjhad 数据库python
    深入理解MultiQueryRetriever：提升向量数据库检索效果的强大工具引言在人工智能和自然语言处理领域，高效准确的信息检索一直是一个关键挑战。传统的基于距离的向量数据库检索方法虽然广泛应用，但仍存在一些局限性。本文将介绍一种创新的解决方案：MultiQueryRetriever，它通过自动生成多个查询视角来增强检索效果，提高结果的相关性和多样性。MultiQueryRetriever的工
  • 利用LangChain的StackExchange组件实现智能问答系统 nseejrukjhad langchainmicrosoft数据库python
    利用LangChain的StackExchange组件实现智能问答系统引言在当今的软件开发世界中，StackOverflow已经成为程序员解决问题的首选平台之一。而LangChain作为一个强大的AI应用开发框架，提供了StackExchange组件，使我们能够轻松地将StackOverflow的海量知识库集成到我们的应用中。本文将详细介绍如何使用LangChain的StackExchange组件
  • 在一台Ubuntu计算机上构建Hyperledger Fabric网络 落叶无声9 区块链超级账本Hyperledgerfabric区块链ubuntu构建hyperledgerfabric
    在一台Ubuntu计算机上构建HyperledgerFabric网络Hyperledgerfabric是一个开源的区块链应用程序平台，为开发基于区块链的应用程序提供了一个起点。当我们提到HyperledgerFabric网络时，我们指的是使用HyperledgerFabric的正在运行的系统。即使只使用最少数量的组件，部署Fabric网络也不是一件容易的事。Fabric社区创建了一个名为Cello
  • 春季养肝正当时 dxn悟
    重温快乐2023年2月4日立春。春天来了，春暖花开，小鸟欢唱，那在这样的季节我们如何养肝呢？自然界的春季对应中医五行的木，人体五脏肝属木，“木曰曲直”，是以树干曲曲直直地向上、向外伸长舒展的生发姿态，来形容具有生长、升发、条达、舒畅等特征的食物及现象。根据中医天人相应的理念，肝五行属木，喜条达，主疏泄，与春天相应，所以春天最适合养肝。养肝首先要少生气，因为肝喜条达恶抑郁。人体五志肝为怒，生气发怒最
  • python八股文面试题分享及解析(1) Shawn________ python
    #1.'''a=1b=2不用中间变量交换a和b'''#1.a=1b=2a,b=b,aprint(a)print(b)结果：21#2.ll=[]foriinrange(3):ll.append({'num':i})print(11)结果:#[{'num':0},{'num':1},{'num':2}]#3.kk=[]a={'num':0}foriinrange(3):#0,12#可变类型，不仅仅改变
  • MYSQL面试系列-04 king01299 面试mysql面试
    MYSQL面试系列-0417.关于redolog和binlog的刷盘机制、redolog、undolog作用、GTID是做什么的？innodb_flush_log_at_trx_commit及sync_binlog参数意义双117.1innodb_flush_log_at_trx_commit该变量定义了InnoDB在每次事务提交时，如何处理未刷入（flush）的重做日志信息（redolog）。它
  • MongoDB Oplog 窗口 喝醉酒的小白 MongoDB运维
    在MongoDB中，oplog（操作日志）是一个特殊的日志系统，用于记录对数据库的所有写操作。oplog允许副本集成员（通常是从节点）应用主节点上已经执行的操作，从而保持数据的一致性。它是MongoDB副本集实现数据复制的基础。MongoDBOplog窗口oplog窗口是指在MongoDB副本集中，从节点可以用来同步数据的时间范围。这个窗口通常由以下因素决定：Oplog大小：oplog的大小是有限
  • pyecharts——绘制柱形图折线图 2224070247 信息可视化pythonjava数据可视化
    一、pyecharts概述自2013年6月百度EFE(ExcellentFrontEnd）数据可视化团队研发的ECharts1.0发布到GitHub网站以来，ECharts一直备受业界权威的关注并获得广泛好评，成为目前成熟且流行的数据可视化图表工具，被应用到诸多数据可视化的开发领域。Python作为数据分析领域最受欢迎的语言，也加入ECharts的使用行列，并研发出方便Python开发者使用的数据
  • node.js学习 小猿L node.jsnode.js学习vim
    node.js学习实操及笔记温故node.js，node.js学习实操过程及笔记~node.js学习视频node.js官网node.js中文网实操笔记githubcsdn笔记为什么学node.js可以让别人访问我们编写的网页为后续的框架学习打下基础，三大框架vuereactangular离不开node.jsnode.js是什么官网：node.js是一个开源的、跨平台的运行JavaScript的运行
  • CX8836：小体积大功率升降压方案推荐（附Demo设计指南） 诚芯微科技 社交电子
    CX8836是一颗同步四开关单向升降压控制器，在4.5V-40V宽输入电压范围内稳定工作，持续负载电流10A，能够在输入高于或低于输出电压时稳定调节输出电压，可适用于USBPD快充、车载充电器、HUB、汽车启停系统、工业PC电源等多种升降压应用场合，为大功率TYPE-CPD车载充电器提供最优解决方案。提供CX8836Demo测试、CX8836样品申请及CX8836方案开发技术支持。CX8836同升
  • 穷人做什么生意最赚钱？10个适合穷人赚钱的路子？ 氧惠爱高省
    不管在什么地方，一般都是穷人占大量数，而富人只有少数，但是它们却掌握着大量的财富。对于穷人来说，想要买车、买房等奢侈品就难如登天，因为他们只能通过打工来赚取几千元的月薪。➤推荐网购返利app“氧惠”，一个领隐藏优惠券+现金返利的平台。氧惠只提供领券返利链接，下单全程都在淘宝、京东、拼多多等原平台，更支持抖音、快手电商、外卖红包返利等。（应用市场搜“氧惠”下载，邀请码:521521，全网优惠上氧惠！
  • 01-Git初识 Meereen Gitgit
    01-Git初识概念：一个免费开源，分布式的代码版本控制系统，帮助开发团队维护代码作用：记录代码内容。切换代码版本，多人开发时高效合并代码内容如何学：个人本机使用：Git基础命令和概念多人共享使用：团队开发同一个项目的代码版本管理Git配置用户信息配置：用户名和邮箱，应用在每次提交代码版本时表明自己的身份命令：查看git版本号git-v配置用户名gitconfig--globaluser.name
  • Rust基础知识 GRKF15 rust开发语言后端
    1.Rust语言简介1.1基础语法变量声明：let关键字用于声明变量，可以指定或不指定类型，如leta=10;和letmutc=30i32;。函数定义：使用fn关键字定义函数，并指定参数类型及返回类型，如fnadd(i:i32,j:i32)->i32{i+j}。控制流：包括if、else等，控制语句后需要使用;来结束语句。1.2数据类型整数类型：i8、i16、i32、i64、i128，以及无符号的
  • 2019-05-13 王健_100a
    【撒下18:2】大卫打发军兵出战，分为三队：一队在约押手下，一队在洗鲁雅的儿子约押兄弟亚比筛手下，一队在迦特人以太手下。大卫对军兵说：“我必与你们一同出战。”解释：大卫检阅部队，将它分成三队，每队由一位元帅统领；约押与兄弟亚比筛，并迦特人以太共同指挥。大卫想与他们一同出战！应用：作为领袖与军兵一起出战是很重要。领袖在事奉中与信徒一起，领袖在任何的环境里与信徒一起走过。我们要同心协力为主而战。祷告：
  • knob UI插件使用 换个号韩国红果果 JavaScriptjsonpknob
    图形是用canvas绘制的 js代码 var paras = { max:800, min:100, skin:'tron',//button type thickness:.3,//button width width:'200',//define canvas width.,canvas height displayInput:'tr
  • Android+Jquery Mobile学习系列(5)-SQLite数据库 白糖_ JQuery Mobile
    目录导航   SQLite是轻量级的、嵌入式的、关系型数据库，目前已经在iPhone、Android等手机系统中使用,SQLite可移植性好，很容易使用，很小，高效而且可靠。   因为Android已经集成了SQLite，所以开发人员无需引入任何JAR包，而且Android也针对SQLite封装了专属的API，调用起来非常快捷方便。   我也是第一次接触S
  • impala-2.1.2-CDH5.3.2 dayutianfei impala
    最近在整理impala编译的东西，简单记录几个要点： 根据官网的信息（https://github.com/cloudera/Impala/wiki/How-to-build-Impala）： 1. 首次编译impala，推荐使用命令： ${IMPALA_HOME}/buildall.sh -skiptests -build_shared_libs -format 2.仅编译BE ${I
  • 求二进制数中1的个数 周凡杨 java算法二进制
    解法一： 对于一个正整数如果是偶数，该数的二进制数的最后一位是 0 ，反之若是奇数，则该数的二进制数的最后一位是 1 。因此，可以考虑利用位移、判断奇偶来实现。   public int bitCount(int x){ int count = 0; while(x!=0){ if(x%2!=0){ /
  • spring中hibernate及事务配置 g21121 Hibernate
    hibernate的sessionFactory配置： <!-- hibernate sessionFactory配置 --> <bean id="sessionFactory" class="org.springframework.orm.hibernate3.LocalSessionFactoryBean"> <
  • log4j.properties 使用 510888780 log4j
    log4j.properties 使用 一.参数意义说明 输出级别的种类 ERROR、WARN、INFO、DEBUG ERROR 为严重错误 主要是程序的错误 WARN 为一般警告，比如session丢失 INFO 为一般要显示的信息，比如登录登出 DEBUG 为程序的调试信息 配置日志信息输出目的地 log4j.appender.appenderName = fully.qua
  • Spring mvc-jfreeChart柱图（2） 布衣凌宇 jfreechart
    上一篇中生成的图是静态的，这篇将按条件进行搜索，并统计成图表，左面为统计图，右面显示搜索出的结果。 第一步：导包 第二步；配置web.xml(上一篇有代码) 建BarRenderer类用于柱子颜色 import java.awt.Color; import java.awt.Paint; import org.jfree.chart.renderer.category.BarR
  • 我的spring学习笔记14-容器扩展点之PropertyPlaceholderConfigurer aijuans Spring3
    PropertyPlaceholderConfigurer是个bean工厂后置处理器的实现，也就是BeanFactoryPostProcessor接口的一个实现。关于BeanFactoryPostProcessor和BeanPostProcessor类似。我会在其他地方介绍。 PropertyPlaceholderConfigurer可以将上下文（配置文件）中的属性值放在另一个单独的标准java
  • maven 之 cobertura 简单使用 antlove maventestunitcoberturareport
    1. 创建一个maven项目 2. 创建com.CoberturaStart.java package com; public class CoberturaStart { public void helloEveryone(){ System.out.println("=================================================
  • 程序的执行顺序 百合不是茶 JAVA执行顺序
          刚在看java核心技术时发现对java的执行顺序不是很明白了,百度一下也没有找到适合自己的资料,所以就简单的回顾一下吧   代码如下;     经典的程序执行面试题 //关于程序执行的顺序 //例如： //定义一个基类 public class A(){ public A(
  • 设置session失效的几种方法 bijian1013 web.xmlsession失效监听器
    在系统登录后，都会设置一个当前session失效的时间，以确保在用户长时间不与服务器交互，自动退出登录，销毁session。具体设置很简单，方法有三种：（1）在主页面或者公共页面中加入：session.setMaxInactiveInterval(900);参数900单位是秒，即在没有活动15分钟后，session将失效。这里要注意这个session设置的时间是根据服务器来计算的，而不是客户端。所
  • java jvm常用命令工具 bijian1013 javajvm
    一.概述         程序运行中经常会遇到各种问题，定位问题时通常需要综合各种信息，如系统日志、堆dump文件、线程dump文件、GC日志等。通过虚拟机监控和诊断工具可以帮忙我们快速获取、分析需要的数据，进而提高问题解决速度。 本文将介绍虚拟机常用监控和问题诊断命令工具的使用方法，主要包含以下工具:       &nbs
  • 【Spring框架一】Spring常用注解之Autowired和Resource注解 bit1129 Spring常用注解
    Spring自从2.0引入注解的方式取代XML配置的方式来做IOC之后，对Spring一些常用注解的含义行为一直处于比较模糊的状态，写几篇总结下Spring常用的注解。本篇包含的注解有如下几个： Autowired Resource Component Service Controller Transactional 根据它们的功能、目的，可以分为三组，Autow
  • mysql 操作遇到safe update mode问题 bitray update
        我并不知道出现这个问题的实际原理,只是通过其他朋友的博客,文章得知的一个解决方案,目前先记录一个解决方法,未来要是真了解以后,还会继续补全.     在mysql5中有一个safe update mode,这个模式让sql操作更加安全,据说要求有where条件,防止全表更新操作.如果必须要进行全表操作,我们可以执行 SET
  • nginx_perl试用 ronin47 nginx_perl试用
    因为空闲时间比较多，所以在CPAN上乱翻，看到了nginx_perl这个项目(原名Nginx::Engine)，现在托管在github.com上。地址见：https://github.com/zzzcpan/nginx-perl 这个模块的目的，是在nginx内置官方perl模块的基础上，实现一系列异步非阻塞的api。用connector/writer/reader完成类似proxy的功能（这里
  • java-63-在字符串中删除特定的字符 bylijinnan java
    public class DeleteSpecificChars { /** * Q 63 在字符串中删除特定的字符 * 输入两个字符串，从第一字符串中删除第二个字符串中所有的字符。 * 例如，输入”They are students.”和”aeiou”，则删除之后的第一个字符串变成”Thy r stdnts.” */ public static voi
  • EffectiveJava--创建和销毁对象 ccii 创建和销毁对象
    本章内容： 1. 考虑用静态工厂方法代替构造器 2. 遇到多个构造器参数时要考虑用构建器（Builder模式） 3. 用私有构造器或者枚举类型强化Singleton属性 4. 通过私有构造器强化不可实例化的能力 5. 避免创建不必要的对象 6. 消除过期的对象引用 7. 避免使用终结方法 1. 考虑用静态工厂方法代替构造器     类可以通过
  • [宇宙时代]四边形理论与光速飞行 comsci
       从四边形理论来推论 为什么光子飞船必须获得星光信号才能够进行光速飞行？    一组星体组成星座  向空间辐射一组由复杂星光信号组成的辐射频带，按照四边形-频率假说  一组频率就代表一个时空的入口    那么这种由星光信号组成的辐射频带就代表由这些星体所控制的时空通道，该时空通道在三维空间的投影是一
  • ubuntu server下python脚本迁移数据 cywhoyi pythonKettlepymysqlcx_Oracleubuntu server
    因为是在Ubuntu下，所以安装python、pip、pymysql等都极其方便，sudo apt-get install pymysql， 但是在安装cx_Oracle（连接oracle的模块）出现许多问题，查阅相关资料，发现这边文章能够帮我解决，希望大家少走点弯路。http://www.tbdazhe.com/archives/602 1.安装python 2.安装pip、pymysql
  • Ajax正确但是请求不到值解决方案 dashuaifu Ajaxasync
    Ajax正确但是请求不到值解决方案   解决方案：1 .     async: false ,    2.     设置延时执行js里的ajax或者延时后台java方法！！！！！！！   例如：   $.ajax({     &
  • windows安装配置php+memcached dcj3sjt126com PHPInstallmemcache
    Windows下Memcached的安装配置方法 1、将第一个包解压放某个盘下面，比如在c:\memcached。 2、在终端（也即cmd命令界面）下输入 'c:\memcached\memcached.exe -d install' 安装。 3、再输入： 'c:\memcached\memcached.exe -d start' 启动。（需要注意的: 以后memcached将作为windo
  • iOS开发学习路径的一些建议 dcj3sjt126com ios
    iOS论坛里有朋友要求回答帖子，帖子的标题是： 想学IOS开发高阶一点的东西，从何开始，然后我吧啦吧啦回答写了很多。既然敲了那么多字，我就把我写的回复也贴到博客里来分享，希望能对大家有帮助。欢迎大家也到帖子里讨论和分享，地址：http://bbs.csdn.net/topics/390920759   下面是我回复的内容：   结合自己情况聊下iOS学习建议，
  • Javascript闭包概念 fanfanlovey JavaScript闭包
    1.参考资料 http://www.jb51.net/article/24101.htm http://blog.csdn.net/yn49782026/article/details/8549462 2.内容概述 要理解闭包，首先需要理解变量作用域问题 内部函数可以饮用外面全局变量 var n=999; 　　functio
  • yum安装mysql5.6 haisheng mysql
    1、安装http://dev.mysql.com/get/mysql-community-release-el7-5.noarch.rpm   2、yum install mysql   3、yum install mysql-server   4、vi /etc/my.cnf   添加character_set_server=utf8
  • po/bo/vo/dao/pojo的详介 IT_zhlp80 javaBOVODAOPOJOpo
        JAVA几种对象的解释 PO:persistant object持久对象,可以看成是与数据库中的表相映射的java对象。最简单的PO就是对应数据库中某个表中的一条记录，多个记录可以用PO的集合。PO中应该不包含任何对数据库的操作. VO:value object值对象。通常用于业务层之间的数据传递，和PO一样也是仅仅包含数据而已。但应是抽象出的业务对象,可
  • java设计模式 kerryg java设计模式
    设计模式的分类：    一、 设计模式总体分为三大类： 1、创建型模式（5种）：工厂方法模式，抽象工厂模式，单例模式，建造者模式，原型模式。 2、结构型模式（7种）：适配器模式，装饰器模式，代理模式，外观模式，桥接模式，组合模式，享元模式。 3、行为型模式（11种）：策略模式，模版方法模式，观察者模式，迭代子模式，责任链模式，命令模式，备忘录模式，状态模式，访问者
  • [1]CXF3.1整合Spring开发webservice——helloworld篇 木头.java springwebserviceCXF
    Spring 版本3.2.10 CXF 版本3.1.1 项目采用MAVEN组织依赖jar 我这里是有parent的pom，为了简洁明了，我直接把所有的依赖都列一起了，所以都没version，反正上面已经写了版本 <project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="ht
  • Google 工程师亲授：菜鸟开发者一定要投资的十大目标 qindongliang1922 工作感悟人生
    身为软件开发者，有什么是一定得投资的？ Google 软件工程师 Emanuel Saringan 整理了十项他认为必要的投资，第一项就是身体健康，英文与数学也都是必备能力吗？来看看他怎么说。（以下文字以作者第一人称撰写）） 你的健康 无疑地，软件开发者是世界上最久坐不动的职业之一。 每天连坐八到十六小时，休息时间只有一点点，绝对会让你的鲔鱼肚肆无忌惮的生长。肥胖容易扩大罹患其他疾病的风险，
  • linux打开最大文件数量1,048,576 tianzhihehe clinux
    File descriptors are represented by the C int type. Not using a special type is often  considered odd, but is, historically, the Unix way. Each Linux process has a maximum number of files th
  • java语言中PO、VO、DAO、BO、POJO几种对象的解释 衞酆夼 javaVOBOPOJOpo
    PO:persistant object持久对象 最形象的理解就是一个PO就是数据库中的一条记录。好处是可以把一条记录作为一个对象处理，可以方便的转为其它对象。可以看成是与数据库中的表相映射的java对象。最简单的PO就是对应数据库中某个表中的一条记录，多个记录可以用PO的集合。PO中应该不包含任何对数据库的操作。 BO:business object业务对象 封装业务逻辑的java对象
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他