Kocurry
Kocurry

机器人动力学与控制学习笔记（十七）——基于名义模型的机器人滑模控制

十七、滑模控制器设计原理

        滑模运动包括趋近运动和滑模运动两个过程。系统从任意初始状态趋向切换面，直到到达切换面的运动称为趋近运动，即趋近运动为s\rightarrow 0的过程。根据滑模变结构原理，滑模可达性条件仅保证由状态空间任意位置运动点在有限时间内到达切换面的要求，而对于趋近运动的具体轨迹未作任何限制，采用趋近律的方法可以改善趋近运动的动态品质。

17.1  基于名义模型的机器人趋近律设计

        二力臂机械手的名义模型为

M\left ( q \right )\ddot{q}+H\left ( q,\dot{q} \right )=\tau

        其中M\left ( q \right )为2\times 2正定质量惯性矩阵，H\left ( q,\dot{q} \right )为哥氏力，离心力和重力之和。

        实际对象为

\left ( M+\Delta M \right )\ddot{q}+\left ( H+\Delta H \right )=u+\Delta u

        将建模误差、参数变化及其他不确定因素视为外界扰动f(t)，则

M\left ( q \right )\ddot{q}+H\left ( q, \dot{q}\right )=u+f\left ( t \right )

        其中

f(t)=\Delta u-\Delta M\ddot{q}-\Delta H

        系统误差为

e=\begin{bmatrix} e_{1} & \dot{e_{1}} & e_{2} & \dot{e_{2}} \end{bmatrix}^{T}

切换函数为

s(x)=Ce=\begin{bmatrix} c_{1}e_{1}+\dot{e_{1}}\\ c_{2}e_{2}+\dot{e_{2}} \end{bmatrix}

        则

\dot{s}=\begin{bmatrix} c_{1}\dot{e_{1}}+\ddot{e_{1}}\\ c_{2}\dot{e_{2}}+\ddot{e_{2}} \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} c_{1}\dot{e_{1}}\\ c_{2}\dot{e_{2}} \end{bmatrix}+\begin{bmatrix} \ddot{\theta }_{1}^{d}\\ \ddot{\theta }_{2}^{d}\end{bmatrix}+\begin{bmatrix} \ddot{\theta }_{1}\\ \ddot{\theta }_{2}\end{bmatrix}=\begin{bmatrix} c_{1}\dot{e_{1}}\\ c_{2}\dot{e_{2}} \end{bmatrix}+\begin{bmatrix} \ddot{\theta }_{1}^{d}\\ \ddot{\theta }_{2}^{d}\end{bmatrix}-M^{-1}\left ( u+f-H \right )

        取指数趋近律为

\dot{s}=-\varepsilon sgn(s)-ks=\begin{bmatrix} -\varepsilon_{1} sgn(s_{1})-ks_{1}\\ -\varepsilon_{2} sgn(s_{2})-ks_{2} \end{bmatrix}

        经过整理，得到控制律为

u=M\left \{ \begin{bmatrix} c_{1}\dot{e_{1}}\\ c_{2}\dot{e_{2}} \end{bmatrix} +\begin{bmatrix} \ddot{\theta _{1}^{d}}\\ \ddot{\theta _{2}^{d}} \end{bmatrix}+\varepsilon sgn(s)+ks\right \}+H-f

17.2  仿真实例

17.2.1  单关节机器人仿真

        单关节机器人的动态方程为

\ddot{q}+25\dot{q}=133u+f(t)

        取位置指令为r，simulink结构图、力矩图和仿真结果如图1,2,3所示。

机器人动力学与控制学习笔记（十七）——基于名义模型的机器人滑模控制_第1张图片

 图1 simulink结构图

机器人动力学与控制学习笔记（十七）——基于名义模型的机器人滑模控制_第2张图片

 图2 单关节力矩

机器人动力学与控制学习笔记（十七）——基于名义模型的机器人滑模控制_第3张图片

 图3 单关节轨迹

17.2.2  二关节机器人仿真

        二关节机器人系统的动力学模型为

M\left ( q \right )\ddot{q}+C\left ( q,\dot{q} \right )\dot{q}+G\left ( q \right )=\tau +f\left ( t \right )

        二关节的位置指令分别为q_{1d}和q_{2d}，simulink结构图和仿真结果如图4,5,6所示。

机器人动力学与控制学习笔记（十七）——基于名义模型的机器人滑模控制_第4张图片

图4 simulink结构图 

机器人动力学与控制学习笔记（十七）——基于名义模型的机器人滑模控制_第5张图片

图5 关节1轨迹

机器人动力学与控制学习笔记（十七）——基于名义模型的机器人滑模控制_第6张图片

 图6 关节2轨迹

         经分析，所设计的控制律和控制器均符合要求，机器人关节的实际轨迹和期望轨迹较为贴合，仿真效果好。

你可能感兴趣的:(机器人,学习,笔记)

  • 【Python】一文详细介绍 py格式 文件 高斯小哥 Python基础【高质量合集】python新手入门学习
    【Python】一文详细介绍py格式文件个人主页：高斯小哥高质量专栏：Matplotlib之旅：零基础精通数据可视化、Python基础【高质量合集】、PyTorch零基础入门教程希望得到您的订阅和支持~创作高质量博文(平均质量分92+)，分享更多关于深度学习、PyTorch、Python领域的优质内容！（希望得到您的关注~）文章目录一、py格式文件简介二、如何创建和编辑py格式文件三、如何运行py
  • 大学播音主持都学什么内容？播音主持专业学什么？ 配音新手圈
    有些喜欢播音主持并且犹豫要不要报考这个大学专业的小伙伴们就会想要了解大学播音主持都学什么内容吧，毕竟如果不够了解就直接选择这个专业真的等选择完进去学习以后才知道这个专业并不是自己想要学习的东西那就来不及了。下面是小编为大家整理出来的一些播音主持专业学习的内容，请往下看吧。大学播音主持专业主要学习的课程有：播音发声、播音创作基础、广播播音主持、电视播音主持、文艺作品演播学概论、新闻学概论、新闻采编、
  • 新网师的精神肤色（幕布笔记） 悦读书香
    王子老师的《极简100小妙招》收到已经几天了，之前大概的浏览了全书，今天起给自己定了一个计划，必须每天学习极简小妙招里面的一个妙招，并加以运用。一、今天要打卡什么内容因有完成每天学习极简小妙招的计划，所以今天晚饭吃的比较简单，草草吃完以后带着小宝到广场溜达一圈，急忙赶回来学习极简小妙招。再重看的时候不知道自己要学点什么，打卡哪一招，感觉哪个都简单，就看这一环节像王子老师说的“一看就会”，但做这一环
  • 学习JavaEE的日子 Day32 线程池 A 北枝 学习JavaEE学习java-eejava线程池
    Day32线程池1.引入一个线程完成一项任务所需时间为：创建线程时间-Time1线程中执行任务的时间-Time2销毁线程时间-Time32.为什么需要线程池(重要)线程池技术正是关注如何缩短或调整Time1和Time3的时间，从而提高程序的性能。项目中可以把Time1，T3分别安排在项目的启动和结束的时间段或者一些空闲的时间段线程池不仅调整Time1，Time3产生的时间段，而且它还显著减少了创建
  • 没有如释重负 君远近
    虽然只有短短的一个多月的努力复习时间，但今天的整个考试经过，还是发现了效果的，题目做的比较自如，没有慌里慌张，而且提前五分钟完成。至于考试成绩，没有实足的把握，60分都不敢保证。但绝对相信自己，比去年肯定要好！今天早早的赶到考场，见到了刘老师，谈起来学习情况，坦率的说，真的是自己不够重视。总以为会很难，没有信心。其实不是的，只要认真对待，树立足够的信心，绝对可以通过考试的。还向老师询问了，后续再报
  • C++学习笔记（lambda函数） __TAT__ C&C++c++学习笔记
    C++learningnote1、lambda函数的语法2、lambda函数的几种用法1、lambda函数的语法lambda函数的一般语法如下：[capture_clause](parameters)->return_type{function_body}capture_clause：需要捕获的变量，但要求该变量必须在这个作用域中。通常的捕获方式有以下几种：[]：不捕获任何变量[&]：按引用捕获变
  • 心赏（2018.10.8） 六一节_3928
    1.上班第一天，同事彤休完产假，回来上班，给我带了酸奶和水果。她生小孩时，我给她发了一个小红包贺喜，哪知她就记在心里了。心赏这个有心的90后。2.女儿放学回来，说自己当了小组长。一边说不想当，一边得意的样子。心赏老师给了孩子这个锻炼的机会。3.老妈今天做了"蚂蚁上树"的菜，得到女儿的高度肯定。心赏老妈还在不断学习。
  • ChatGPT一路狂飙？ 何鲸洛
    2月2日。根据投行瑞银集团在周三发布的一份研究报告。爆红聊天机器人ChatGPT的月活跃用户在今年1月份预计达到了1亿，这距离它推出只有2个月时间，成为史上增长最快的消费者应用。①ChatGPT一路火花带闪电？▽2014年。OpenAI创始人SamAltman早年曾执掌著名的硅谷孵化器YCombinator。2015年。Altman联合马斯克、彼得·泰尔、AWS、印度Infosys和YC等作为出资
  • 2022-2-13晨间日记 越亮也打烊
    今天是什么日子起床：7:00就寝：12:08天气：晴心情：糟糕纪念日：无任务清单昨日完成的任务，最重要的三件事：寒假作业，网课，画画改进：作业时间剪短习惯养成：网课不逃～周目标·完成进度数学卷子100％学习·信息·阅读《傅雷家书》《钢铁是怎样炼成的》健康·饮食·锻炼我终于不喝饮料啦，喝茶～人际·家人·朋友邝姐姐带我吃火锅工作·思考啥时候开学，我还有几天赶完作业最美好的三件事1.卷子写完了2.我有冰
  • 中原焦点团队38期王芳芳坚持分享第236天，20230630总约练134次，来访113次，咨8次，观察员13次 芳芳王
    学习焦点的初心是想拯救孩子，孩子由于沉迷游戏，成绩下滑，在学习的过程中发现是自己的教育方式出了状况。经过半年的学习，一些焦点的基本技巧，如接纳、欣赏、倾听、同理心、尊重等都有了一定的了解。但在实际应用时仍然存在很多问题，感觉自己仍然没有放下对孩子成绩的期望，仍然把握不住对孩子管理的度。我该如何去陪伴好孩子？多用心去听课，并加强反思，多约练。去思考如何让自己快乐起来？
  • 大创项目推荐 深度学习 opencv python 公式识别(图像识别 机器视觉) laafeer python
    文章目录0前言1课题说明2效果展示3具体实现4关键代码实现5算法综合效果6最后0前言优质竞赛项目系列，今天要分享的是基于深度学习的数学公式识别算法实现该项目较为新颖，适合作为竞赛课题方向，学长非常推荐！学长这里给一个题目综合评分(每项满分5分)难度系数：3分工作量：4分创新点：4分更多资料,项目分享：https://gitee.com/dancheng-senior/postgraduate1课题
  • #D174-读书会作业-《财务自由之路》3 白洲笔记
    最近沉迷于写作营，一直就没时间去弄读书会的作业，书的第二遍也就看了个开头，趁着日更的时间，赶紧把作业做了，这次是15到21课。【1.印象最深刻的部分】(本周所读内容中印象最深刻的部分)*活在未来，最正确的方法是什么？用正确的方法做正确的事情，判断什么是正确的？逻辑。学会思考。"作对事情"永远比“把事情作对“重要的多。”长远思考，耐心验证，小心总结提炼“证明自己正确并不是学习的任务和目标，时刻成长，
  • 读书笔记《穿越寒冬》 如雪般飞舞
    各位好，我们今天来讲一本书，名字叫作《穿越寒冬》。看起来特别应景，大家觉得现在创业的状况不景气，大家都在忍受着寒冬的煎熬。但实际上，这本书的英文名字并不是这个意思，它的英文名叫作“如何创立一家新公司，并且能够活下来”。我在整个读完了以后，我发现这本书真正要翻译得好，它的名字应该叫作《创业生存手册》。这个书的作者，来自硅谷的霍夫曼船长。霍夫曼船长写过一本让创业者觉得特别贴心的书，叫作《让大象飞》它和
  • 账务处理又出错？资深会计来教你，学会效率翻倍！共同学习 小橘子要努力吖
    作为一名会计，在实际工作中会遇到各种麻烦的账务处理问题。那么，最常用的会计处理方法都有哪些呢？今天小编为大家带来了从业二十六年的资深老会计分享的十四中会计常用的账务处理问题的解决方案，快来看看吧！一、促销品的账务处理在促销时公司经常会把一些商品按进价赠送给消费者使用二、款已付清但发票未到的账务处理三、购买材料发生不合理损耗的账务处理问题公司在购买材料时，常常会发生一些不合理的损耗，那么这种问题该怎
  • 【真诚子】通晓鬼谷第七篇读书日记。 真诚子l通晓鬼谷
    今天把个人品牌，从193读到208页，书的内容质量出奇的高，尤其是这一段。对标学习法，找一个比自己强，或者你期望成为的人进行模仿性学习，对标学习，不是到处，去找人对标兵学习很多人的优点，或是学习自己认为好的方面，而是找准一个对标高手，然后全方位的学习这个人。我在做品牌咨询时就对标，学习了一个在国内很有名的行业顶尖大咖。我先找到他公司的方案，进行完全模仿，连PPT的排版都一样，而且我只参照他一个人的
  • ES-LTR粗排模块 poins jenkins运维
    ES-LTR粗排模块官方资源：https://github.com/HeiBoWang/elasticsearch-learning-to-rankElasticsearch学习排名插件使用机器学习提高搜索相关性排名。它为维基媒体基金会和Snagajob等地方的搜索提供了动力！这个插件有什么功能此插件：允许您在Elasticsearch中存储特征（Elasticsearch查询模板）记录特征得分（
  • 2018-11-18成长小组学习笔记 实验中学45
    因为嗓子“罢工”，我面对众人只能借“微笑”代言。在开始授课前，绣霞老师先反馈上次作业的情况，提到“接纳”需是真正发自内心的完全接纳，而不是口头上的接纳，内心却是排斥的。提到一个“问题”孩子恰恰对家爱的更加“深沉”，夫妻间的问题不能影响到孩子，对孩子更好的爱不是你为他做的更多，而是给他自由、健康成长的空间。图片发自App一、孩子：家庭的一面镜子夫妻成了彼此的“投射”，婚姻便“吵的不可开交”，婚姻便成
  • 【鸿蒙HarmonyOS开发笔记】ArkUI常用组件介绍汇总（更新中） 温、 鸿蒙HarmonyOS开发笔记学习记录harmonyos笔记华为
    概述此文总结开发中用到的一些常用组件，便于查阅，此文持续更新，闲的没事就更线性布局（Row/Column）不多介绍了，最常用的布局组件，两者除了方向不一样，别的都一样方便起见下面只写Column常用属性排列方向上的间距：spaceColumn({space:20}){Row().width('90%').height(50).backgroundColor(0xF5DEB3)Row().width
  • 2019-07-16 振华老凤祥店长崔宁宁
    大爱的李老师，智慧的教授，亲爱的跃友们：大家好！我是莱州鑫和金店李总的人～崔宁宁今天是我的日精进行动第56天，我分享一下今天的改变，我们相互勉励，每天进步一点点，离成功便不远。1、比学习：人这一生最主要的就是信念，坚定不移的信念是成功路上的重要基石！2、比改变：我是一切的根源，我变了世界就变了！改变自己的心态！3、比付出：承担才能成长，付出才会杰出！4、比谦卑：学习每位优秀店长身上的优点！5、比感
  • python清华大学出版社答案_Python机器学习及实践 weixin_39805119 python清华大学出版社答案
    第1章机器学习的基础知识1.1何谓机器学习1.1.1传感器和海量数据1.1.2机器学习的重要性1.1.3机器学习的表现1.1.4机器学习的主要任务1.1.5选择合适的算法1.1.6机器学习程序的步骤1.2综合分类1.3推荐系统和深度学习1.3.1推荐系统1.3.2深度学习1.4何为Python1.4.1使用Python软件的由来1.4.2为什么使用Python1.4.3Python设计定位1.4.
  • 2018-12-02 子分小
    姓名：张颖公司：菲尔德国际英语【反省总结第146天，始于20180709今天是20181202】【知～学习】六项精进大纲背诵3遍每天十个单词坚持第181天每天学习一篇英文文章第94天英语流利说课程第71天学习30分钟【行～实践】一、修身：（对自己个人）步行5000步二、齐家：（对家庭和家人）无三、建功：（对工作)完成与Arti活动课和两节Demo准备开班事宜｛积善｝：发愿从2018年7月9日起1年
  • 安卓笔记本 - Handler Message MessageQueue Looper SocialException
    不爱写字，一张图解决。Handler,Message,MessageQueue,Looper工作原理
  • 枚举使用笔记 万变不离其宗_8 项目笔记笔记
    1.java枚举怎么放在方法上面的注释里面/***保存*@paramuserId用户id*@paramtype见枚举{@linkcom.common.enums.TypeEnum}*@return*/voidsave(LonguserId,Stringtype);
  • 如何成为思维的高手？ 明安包装闫慧玲
    六项精进训练营Day2复盘20210112湖北荆州学习靠氛围，成长靠圈子1.关于金钱认知金句：1.当今世界，非钱不行2.有钱能使鬼推磨3.金钱是万恶之本4.时间就是金钱5.金钱不是万能的，但是没有钱是万万不能的6.谈钱伤感情，谈感情伤钱道德系统→好人→美德→回流利益系统→好好生活天下熙熙皆为利来，天下攘攘皆为利往出自西汉著名史学家、文学家司马迁《史记》的第一百二十九章“货殖列传”。这句话意思是说天
  • 十分钟自由写作 知意zy
    主题：我缺乏的东西自从加入2022年弘丹写作学院，感觉每天的生活都忙碌了起来，我要上班，要学习。所以我每天都必须拼尽全力向前奔跑，才追得上小伙伴们的脚步。在写作学院，我学会了反省自己的不足，我的想法多，缺乏的东西也太多。比如：写作的文笔，写作逻辑，底层自信心……看到社群里那么多优秀的小伙伴，我感觉自己越来越自卑，我这么一个平庸的人，会完成今年的写作目标吗？我开始不停怀疑自己是否能坚持下去。而弘丹老
  • 2021-04-11 英英成长日记
    （1）每天写50字以上的催眠语言肯定自己或孩子或爱人今天的公益沙龙第二期，你有充分的准备！所以一切都很顺利！你还可以更灵活，我相信你可以做到！你是一个有爱的人！爱能成就一切！加油！分享也是成长！你说对吗？（2）每天晚上跟潜意识沟通一次。谢谢你潜意识，今天支持我讲完两个小时沙龙！感恩你每天这样支持我成长学习！（3）每天学习三条时间管理方法，共100条。(4)自己想要坚持3件事（确定下来至少一件，坚持
  • ruoyi使用笔记 万变不离其宗_8 项目笔记代码参考笔记笔记java前端
    1.限流处理@RateLimiter@PostMapping("/createOrder")@ApiOperation("创建充值订单")@RateLimiter(key=CacheConstants.REPEAT_SUBMIT_KEY,time=10,count=1,limitType=LimitType.IP)publicRcreateOrder(@RequestBodyFormform){/
  • 忙忙碌碌才是生活 北渔说
    观海年后上班，因为项目接近尾声甚是消闲。说是消闲，其实身消闲，心不消闲。都说当下社会是焦虑的社会，因为人们普遍焦虑。上班已有半月，想想这好像是上班几年来最空闲的一段时间了。空闲的主要原因是工作处在了瓶颈期，心有余而力不足。因为有一颗力求完美的心，但却没有力求完美的能力，所以徒有焦虑。不知道大家有没有这种感觉，在高压学习或工作一段时间之后，突然闲下来就会茫然无措。有时候读一本长篇，好不容易结束本来应
  • 数据管理知识体系指南（第二版）-第五章——数据建模和设计-学习笔记 键盘上的五花肉 数据治理数据库数据仓库数据治理
    目录5.1引言5.1.1业务驱动因素5.1.2目标和原则5.1.3基本概念5.2活动5.2.1规划数据建模5.2.2建立数据模型5.2.3审核数据模型5.2.4维护数据模型5.3工具5.3.1数据建模工具5.3.2数据血缘工具5.3.3数据分析工具5.3.4元数据资料库5.3.5数据模型模式5.3.6行业数据模型5.4方法5.4.1命名约定的最佳实践5.4.2数据库设计中的最佳实践5.5数据建模和
  • 职场人员学习时间管理的重大意义 时间管理v8
    时间管理是指通过事先规划和运用一定的技巧、方法与工具实现对时间的灵活以及有效运用，从而实现个人或组织的既定目标。职场人员能否在自己的事业生涯中取得成功，秘诀就在于搞好时间管理。世界上最重要的东西是"时间"，不能管理时间，便什么也不能管理。时间是世界上最短缺的资源，除非严加管理，否则就会一事无成。职场人员学习时间管理的重大意义职场中时间陷阱为什么职场人员总是觉得时间不够，经常会导致加班加点的工作？主
  • 设计模式介绍 tntxia 设计模式
    设计模式来源于土木工程师 克里斯托弗 亚历山大（http://en.wikipedia.org/wiki/Christopher_Alexander）的早期作品。他经常发表一些作品，内容是总结他在解决设计问题方面的经验，以及这些知识与城市和建筑模式之间有何关联。有一天，亚历山大突然发现，重复使用这些模式可以让某些设计构造取得我们期望的最佳效果。 亚历山大与萨拉-石川佳纯和穆雷 西乐弗斯坦合作
  • android高级组件使用(一) 百合不是茶 androidRatingBarSpinner
    1、自动完成文本框（AutoCompleteTextView） AutoCompleteTextView从EditText派生出来，实际上也是一个文本编辑框，但它比普通编辑框多一个功能：当用户输入一个字符后，自动完成文本框会显示一个下拉菜单，供用户从中选择，当用户选择某个菜单项之后，AutoCompleteTextView按用户选择自动填写该文本框。 使用AutoCompleteTex
  • [网络与通讯]路由器市场大有潜力可挖掘 comsci 网络
              如果国内的电子厂商和计算机设备厂商觉得手机市场已经有点饱和了,那么可以考虑一下交换机和路由器市场的进入问题.....        这方面的技术和知识,目前处在一个开放型的状态,有利于各类小型电子企业进入  &nbs
  • 自写简单Redis内存统计shell 商人shang Linux shell统计Redis内存
    #!/bin/bash address="192.168.150.128:6666,192.168.150.128:6666" hosts=(${address//,/ }) sfile="staticts.log" for hostitem in ${hosts[@]} do ipport=(${hostitem
  • 单例模式(饿汉 vs懒汉) oloz 单例模式
    package 单例模式; /* * 应用场景:保证在整个应用之中某个对象的实例只有一个 * 单例模式种的《 懒汉模式》 * */ public class Singleton { //01 将构造方法私有化，外界就无法用new Singleton()的方式获得实例 private Singleton(){}; //02 申明类得唯一实例 priva
  • springMvc json支持 杨白白 json springmvc
    1.Spring mvc处理json需要使用jackson的类库，因此需要先引入jackson包 2在spring mvc中解析输入为json格式的数据:使用@RequestBody来设置输入 @RequestMapping("helloJson") public @ResponseBody JsonTest helloJson() {
  • android播放，掃描添加本地音頻文件 小桔子
            最近幾乎沒有什麽事情，繼續鼓搗我的小東西。想在項目中加入一個簡易的音樂播放器功能，就像華為p6桌面上那麼大小的音樂播放器。用過天天動聽或者QQ音樂播放器的人都知道，可已通過本地掃描添加歌曲。不知道他們是怎麼實現的，我覺得應該掃描設備上的所有文件，過濾出音頻文件，每個文件實例化為一個實體，記錄文件名、路徑、歌手、類型、大小等信息。具體算法思想，
  • oracle常用命令 aichenglong oracledba常用命令
    1 创建临时表空间 create temporary tablespace user_temp  tempfile 'D:\oracle\oradata\Oracle9i\user_temp.dbf' size 50m  autoextend on  next 50m maxsize 20480m  extent management local
  • 25个Eclipse插件 AILIKES eclipse插件
    提高代码质量的插件1. FindBugsFindBugs可以帮你找到Java代码中的bug，它使用Lesser GNU Public License的自由软件许可。2. CheckstyleCheckstyle插件可以集成到Eclipse IDE中去，能确保Java代码遵循标准代码样式。3. ECLemmaECLemma是一款拥有Eclipse Public License许可的免费工具，它提供了
  • Spring MVC拦截器+注解方式实现防止表单重复提交 baalwolf spring mvc
    原理：在新建页面中Session保存token随机码，当保存时验证，通过后删除，当再次点击保存时由于服务器端的Session中已经不存在了，所有无法验证通过。   1.新建注解：   ? 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
  • 《Javascript高级程序设计(第3版)》闭包理解 bijian1013 JavaScript
    “闭包是指有权访问另一个函数作用域中的变量的函数。”--《Javascript高级程序设计(第3版)》         看以下代码： <script type="text/javascript"> function outer() { var i = 10; return f
  • AngularJS Module类的方法 bijian1013 JavaScriptAngularJSModule
            AngularJS中的Module类负责定义应用如何启动，它还可以通过声明的方式定义应用中的各个片段。我们来看看它是如何实现这些功能的。 一.Main方法在哪里         如果你是从Java或者Python编程语言转过来的，那么你可能很想知道AngularJS里面的main方法在哪里？这个把所
  • [Maven学习笔记七]Maven插件和目标 bit1129 maven插件
    插件(plugin)和目标(goal) Maven，就其本质而言，是一个插件执行框架，Maven的每个目标的执行逻辑都是由插件来完成的，一个插件可以有1个或者几个目标，比如maven-compiler-plugin插件包含compile和testCompile，即maven-compiler-plugin提供了源代码编译和测试源代码编译的两个目标   使用插件和目标使得我们可以干预
  • 【Hadoop八】Yarn的资源调度策略 bit1129 hadoop
    1. Hadoop的三种调度策略 Hadoop提供了3中作业调用的策略， FIFO Scheduler Fair Scheduler Capacity Scheduler 以上三种调度算法，在Hadoop MR1中就引入了，在Yarn中对它们进行了改进和完善.Fair和Capacity Scheduler用于多用户共享的资源调度   2. 多用户资源共享的调度
  • Nginx使用Linux内存加速静态文件访问 ronin47
    Nginx是一个非常出色的静态资源web服务器。如果你嫌它还不够快，可以把放在磁盘中的文件，映射到内存中，减少高并发下的磁盘IO。 先做几个假设。nginx.conf中所配置站点的路径是/home/wwwroot/res，站点所对应文件原始存储路径：/opt/web/res shell脚本非常简单，思路就是拷贝资源文件到内存中，然后在把网站的静态文件链接指向到内存中即可。具体如下：
  • 关于Unity3D中的Shader的知识 brotherlamp unityunity资料unity教程unity视频unity自学
    首先先解释下Unity3D的Shader，Unity里面的Shaders是使用一种叫ShaderLab的语言编写的，它同微软的FX文件或者NVIDIA的CgFX有些类似。传统意义上的vertex shader和pixel shader还是使用标准的Cg/HLSL 编程语言编写的。因此Unity文档里面的Shader，都是指用ShaderLab编写的代码，然后我们来看下Unity3D自带的60多个S
  • CopyOnWriteArrayList vs ArrayList bylijinnan java
    package com.ljn.base; import java.util.ArrayList; import java.util.Iterator; import java.util.List; import java.util.concurrent.CopyOnWriteArrayList; /** * 总述： * 1.ArrayListi不是线程安全的，CopyO
  • 内存中栈和堆的区别 chicony 内存
    1、内存分配方面：     堆：一般由程序员分配释放， 若程序员不释放，程序结束时可能由OS回收 。注意它与数据结构中的堆是两回事，分配方式是类似于链表。可能用到的关键字如下：new、malloc、delete、free等等。     栈：由编译器(Compiler)自动分配释放，存放函数的参数值，局部变量的值等。其操作方式类似于数据结构中
  • 回答一位网友对Scala的提问 chenchao051 scalamap
    本来准备在私信里直接回复了，但是发现不太方便，就简要回答在这里。 问题 写道 对于scala的简洁十分佩服，但又觉得比较晦涩，例如一例，Map("a" -> List(11,111)).flatMap(_._2)，可否说下最后那个函数做了什么，真正在开发的时候也会如此简洁？谢谢    先回答一点，在实际使用中，Scala毫无疑问就是这么简单。
  • mysql 取每组前几条记录 daizj mysql分组最大值最小值每组三条记录
    一、对分组的记录取前N条记录：例如：取每组的前3条最大的记录 1.用子查询： SELECT * FROM tableName a  WHERE 3> (SELECT COUNT(*) FROM  tableName b WHERE b.id=a.id AND b.cnt>a. cnt) ORDER BY a.id,a.account DE
  • HTTP深入浅出 http请求 dcj3sjt126com http
      HTTP(HyperText Transfer Protocol)是一套计算机通过网络进行通信的规则。计算机专家设计出HTTP，使HTTP客户（如Web浏览器）能够从HTTP服务器(Web服务器)请求信息和服务，HTTP目前协议的版本是1.1.HTTP是一种无状态的协议，无状态是指Web浏览器和Web服务器之间不需要建立持久的连接，这意味着当一个客户端向服务器端发出请求，然后We
  • 判断MySQL记录是否存在方法比较 dcj3sjt126com mysql
    把数据写入到数据库的时，常常会碰到先要检测要插入的记录是否存在，然后决定是否要写入。 　　我这里总结了判断记录是否存在的常用方法： 　　sql语句： select   count ( * )  from  tablename; 　　然后读取count(*)的值判断记录是否存在。对于这种方法性能上有些浪费，我们只是想判断记录记录是否存在，没有必要全部都查出来。
  • 对HTML XML的一点认识 e200702084 htmlxml
    感谢http://www.w3school.com.cn提供的资料 HTML 文档中的每个成分都是一个节点。 节点 根据 DOM，HTML 文档中的每个成分都是一个节点。 DOM 是这样规定的： 整个文档是一个文档节点 每个 HTML 标签是一个元素节点 包含在 HTML 元素中的文本是文本节点 每一个 HTML 属性是一个属性节点 注释属于注释节点 Node 层次
  • jquery分页插件 genaiwei jqueryWeb前端分页插件
    //jquery页码控件// 创建一个闭包    (function($) {      // 插件的定义      $.fn.pageTool = function(options) {        var totalPa
  • Mybatis与Ibatis对照入门于学习 Josh_Persistence mybatisibatis区别联系
    一、为什么使用IBatis/Mybatis         对于从事 Java EE 的开发人员来说，iBatis 是一个再熟悉不过的持久层框架了，在 Hibernate、JPA 这样的一站式对象 / 关系映射（O/R Mapping）解决方案盛行之前，iBaits 基本是持久层框架的不二选择。即使在持久层框架层出不穷的今天，iBatis 凭借着易学易用、
  • C中怎样合理决定使用那种整数类型？ 秋风扫落叶 c数据类型
    如果需要大数值(大于32767或小于32767), 使用long 型。 否则, 如果空间很重要 (如有大数组或很多结构), 使用 short 型。 除此之外, 就使用 int 型。 如果严格定义的溢出特征很重要而负值无关紧要, 或者你希望在操作二进制位和字节时避免符号扩展的问题, 请使用对应的无符号类型。 但是, 要注意在表达式中混用有符号和无符号值的情况。    &nbs
  • maven问题 zhb8015 maven问题
      问题1： Eclipse 中 新建maven项目 无法添加src/main/java 问题    eclipse创建maevn web项目，在选择maven_archetype_web原型后，默认只有src/main/resources这个Source Floder。     按照maven目录结构，添加src/main/ja
  • (二)androidpn-server tomcat版源码解析之--push消息处理 spjich javaandrodipn推送
    在 (一)androidpn-server tomcat版源码解析之--项目启动这篇中，已经描述了整个推送服务器的启动过程，并且把握到了消息的入口即XmppIoHandler这个类，今天我将继续往下分析下面的核心代码，主要分为3大块，链接创建，消息的发送，链接关闭。 先贴一段XmppIoHandler的部分代码 /** * Invoked from an I/O proc
  • 用js中的formData类型解决ajax提交表单时文件不能被serialize方法序列化的问题 中华好儿孙 JavaScriptAjaxWeb上传文件FormData
    var formData = new FormData($("#inputFileForm")[0]); $.ajax({ type:'post', url:webRoot+"/electronicContractUrl/webapp/uploadfile", data:formData, async: false, ca
  • mybatis常用jdbcType数据类型 ysj5125094 mybatismapperjdbcType
      MyBatis 通过包含的jdbcType 类型 BIT         FLOAT      CHAR          
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他