cantools在解析dbc方面于python与c语言领域的使用
一、什么是cantools。
答：一个can总线的python工具库。包含的功能也比较丰富。除了在实时解析can信号方面有应用，在c语言中也有应用，它可以预解析dbc文件并生成.c .h文件（包含message结构体，解析移位方法等）
二、安装。
python3 -m pip install cantools
三、使用。
1、在线解析。
>>> import cantools
>>> from pprint import pprint
>>> db = cantools.database.load_file('tests/files/dbc/motohawk.dbc')
>>> db.messages
[message('ExampleMessage', 0x1f0, False, 8, 'Example message used as template in MotoHawk models.')]
>>> example_message = db.get_message_by_name('ExampleMessage')
>>> pprint(example_message.signals)
[signal('Enable', 7, 1, 'big_endian', False, 1.0, 0, 0.0, 0.0, '-', False, None, {0: 'Disabled', 1: 'Enabled'}, None),
signal('AverageRadius', 6, 6, 'big_endian', False, 0.1, 0, 0.0, 5.0, 'm', False, None, None, ''),
signal('Temperature', 0, 12, 'big_endian', True, 0.01, 250, 229.53, 270.47, 'degK', False, None, None, None)]
2、dbc文件预解析，生成C代码。
C或者C++项目的二次开发，用于解析can通信，收发皆可。实际使用过程中，在cmd窗口用如下命令进行解析
python -m cantools generate_c_source -e "gb18030" xxx.dbc
现象：实际总是会产生如下报错
error: 'gbk' codec can't encode character '\ufffd' in position 1103370: illegal multibyte sequence
原因：首先这是由编码格式与文件不一致造成的，其间也换成了utf-8和其他的gbk格式，
但是一直都有这个报错
解决：
正常python在读取文件的操作为：
fp = open(self._filename,
self._mode,
encoding=self._encoding,
newline=self._newline,
errors='replace')
在这里errors这个参数如果改成ignore，就可以忽略这些编码错误，正常读取了，亲测读取后不会影响使用。
所以在cantools源码下
D:\Python37-32\Lib\site-packages\cantools
compat.py
将replace改成ignore
问题解决
后续加载.c .h文件 ，先创建结构体
然后将can信号unpack，最后再decode部分signal即可取值。发送信号则先encode，再pack。
举例：
void CAN_DECODE::decode_func_mdr(ZCAN_ReceiveFD_Data canfd_data, ZCAN_Receive_Data can_data)
{
msg_t _struct;
if (canfd_data.frame.can_id == 0x000)
{
msg_unpack(&_struct, (uint8_t *)(&canfd_data.frame.data), canfd_data.frame.len);
_struct.signal= signal_decode(_struct.signal_value);