三菱CC-link IE field basic 控制伺服轴

内容选自三菱伺服通讯手册

                三菱CC-link IE field basic 控制伺服轴_第1张图片

                三菱伺服轨迹手册

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                  汇川伺服手册

                  

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一。说明:

        三菱5U PLC支持CC-link IE field  basic 控制三菱MR-J5伺服,共可以控制16个从站;

这个协议的支持控制是通过CIA 402 控制的;  很多协议都基于这个控制的;例如ECAT CANOPEN     都是控制CIA 402字典;  这个字典里面一般分为三个区域的数据 分别为:

1000-1FFF  这个一般不用控制; 

2000-2FFF 这个属于SDO参数,一般用的比较多,根据不同的情况修改参数; 

6000-60FF 这个属于PDO参数  ,是控制伺服最关键的参数; 

        二。描述 一个CC-link IE field basic  与EtherCAT   (这两个控制参数是一样的, 我对比了一下,没有发现有什么不同)

        平时用的EtherCAT 都比较方便,属于品牌方都封装好了的;只需要配置PDO 后,调用品牌方的指令就可以使用;就不需要很深入的研究PDO 参数, 只需要基本了解一下就可以使用; (这种方法相当于是在买PLC时已经花钱了)

      而用三菱的CC-link IE field  basic 控制轴,轴指令和用法都没封装,需要自己来研究PDO 来写控制程序;  相对来说需要有一些基础来完成;  (普通的点对点控制能实现。如果是用插补和同步与凸轮,那么这个就不能实现了。  这个ME-J5-E 的只支持轮廓模式。)

     了解了这个CC-link IE field  basic 控制轴后,我突然想到了用欧姆龙的EtherCAT通讯使用直接PDO的方式来做轴控制程序,那样就没有轴控制的限制了。(欧姆龙PLC ECAT控制轴都是有限制的,不同轴数价位不同,轴越多价位就越贵)。  使用这个方式的话一方面是可以相对没限制的控制轴了,二方面也可以使用周期模式与轮廓模式;可以做普通的点对点控制,插补及凸轮控制了。  但是我建议只做些点对点控制就可以了; 其他哪些太复杂了而且还不好用; 

     三。CC-link IE field basic 控制的方法;

       1. 手册在三菱的GX-woks3以太网控制内配置好参数,配置好地址;  (具体的方法我参考资料)

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 配置图2

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       2.查看伺服手册参数的功能

这个地址是在PLC软件上配置的地址相关联,触发这个地址就能控制伺服不同模式下运行;

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       直接控制PDO的方法,最主要的是理解 控制字与监控字,这两个非常关键; 

    控制字6040H

         这个就是控制的表,一开始没太理解第四个表第四个表是控制前4个位所向伺服发的指令; 

   第四个表描述了 关机,停止,上使能,运行等功能;

表三为重点需要结合(每个位代表不同的意思,不同命令需要几个位同时触发才有效)

每个位有不同的定义,有的为1有效,有的为零有效; 汇川手册有说明。多个位组合成一个命令;

   第三个表格的第4-6位 没有详细说明, 是根据不同模式所赋予的功能不同。  例如 回原点模式与位置模式、扭矩模式、速度模式完全不一样; 下面模式中有介绍; 

     前面四个位在不同模式下都是一样的功能;

    重点研究这个表就可以看出原理;  

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帮助理解的表格 (汇川手册)

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状态字6041H

状态字与控制字的理解相同,   

表三为重点(每个位代表不同的意思,不同命令需要几个位同时触发才有效)

 10.12.13 位是根据不同模式改变的; 

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模式切换(6060H)6061为显示;

赋值不同的值就能去换不同的模式

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回原点:(在6060中改变模式就可以实现回原点)

回原点原点方式,速度等参数在对象字典对象改变; 

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上面有提到,改变模式后控制字中的4.5.6.7.8这些位就赋予了新的功能; 

 1.上电                                           6040.1H

2.上使能。                                    6040.0H

3.伺服运行(就是模式选择)   6040.3H

4.选择模式                                    6060H        

5.触发回原点                               6040.4H

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位置模式

位置模式时,6040的4.5.6.8位赋的功能如下

设定相关参数手册内有说明,没有截取;  

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扭矩模式

6040的4.5.6.8位赋的功能如下

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问题点:

1.指令触发时序图哪里能找得到?

2.6060.3 的作用是什么,到底是启动作用还是模式切换开启作用?

3.RWr   RWw  映射的地址能改变吗?   改变的目的是能监视更多其他值;

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