kalibr使用照片生成数据

rosrun kalibr kalibr_bagcreater --folder /home/zf/calib_ws/data/hikvision_chessboard_0707/left --output-bag /home/zf/test.bag

 生成照片的目录底下要求有cam0,另外照片的数据格式必须得要求有时间:1639644559400963.png

 

rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --models pinhole-equi --target /home/zf/calib_ws/data/hikvision_chessboard_0707/checkboard_6x6_80x80cm.yaml --topics /cam0/image_raw --bag /home/zf/test.bag --show-extraction --approx-sync 0.001

标定过程中遇到的问题:

1. ModuleNotFoundError: No module named ‘wx’

解决方法:

sudo apt-get install python3-wxgtk4.0

2. ModuleNotFoundError: No module named ‘igraph’

解决方法:

sudo apt-get install python3-igraph

3. ModuleNotFoundError: No module named ‘scipy’

解决方法:

sudo apt-get install python3-scipy

4. Tried to add second view to a given cameraId & timestamp.

原因: 这是因为上一步生成的数据持续时间有问题只有0.1s,估计要改时间戳,我这里改:

--approx-sync 0.01

OpenCV: Perspective-n-Point (PnP) pose computation