喷药智能小车——附源代码

喷药智能小车的组成：
主控制板：Arduino
舵机控制板：PCA9685
陀螺仪：MPU6050
电机驱动：TB6600
伺服电机：57BYG250B
视觉识别：OpenMV

好的，下面是一些基于Arduino的代码模块，可以帮助您实现智能小车的基本功能。请注意，以下代码仅供参考，您需要根据自己的实际情况进行适当的修改和调整。

1. 控制舵机模块

#include 
#include 

#define SERVO_FREQ 50 // 舵机控制板的PWM频率
#define SERVO_MIN_PULSE 150 // 舵机最小脉冲宽度
#define SERVO_MAX_PULSE 600 // 舵机最大脉冲宽度

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(); // 创建舵机控制对象

void setup()
{
  pwm.begin(); // 初始化舵机控制板
  pwm.setPWMFreq(SERVO_FREQ); // 设置PWM频率
}

void setServoAngle(uint8_t channel, int angle)
{
  int pulse = map(angle, 0, 180, SERVO_MIN_PULSE, SERVO_MAX_PULSE); // 将角度映射为脉冲宽度
  pwm.setPWM(channel, 0, pulse); // 设置舵机脉冲宽度
}

2. 控制电机模块

#define MOTOR_PWM_PIN 3 // 电机PWM控制引脚
#define MOTOR_DIR_PIN 2 // 电机方向控制引脚
#define MOTOR_SPEED 255 // 电机最大速度

void setup()
{
  pinMode(MOTOR_PWM_PIN, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_DIR_PIN, OUTPUT);
}

void setMotorSpeed(int speed)
{
  speed = constrain(speed, -MOTOR_SPEED, MOTOR_SPEED); // 限制速度在[-255, 255]范围内
  if (speed > 0) {
    digitalWrite(MOTOR_DIR_PIN, HIGH); // 正转
    analogWrite(MOTOR_PWM_PIN, speed);
  } else if (speed < 0) {
    digitalWrite(MOTOR_DIR_PIN, LOW); // 反转
    analogWrite(MOTOR_PWM_PIN, -speed);
  } else {
    digitalWrite(MOTOR_DIR_PIN, LOW); // 停止
    analogWrite(MOTOR_PWM_PIN, 0);
  }
}

3. 读取陀螺仪数据模块

#include 
#include 

MPU6050 mpu;

void setup()
{
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  mpu.setDLPFMode(2); // 设置低通滤波器模式
}

void readGyroData(float& gx, float& gy, float& gz)
{
  int16_t raw[3];
  mpu.getRotationRaw(raw); // 读取原始数据
  gx = raw[0] / 131.0; // 根据量程和灵敏度计算角速度
  gy = raw[1] / 131.0;
  gz = raw[2] / 131.0;
}

4. 控制伺服电机模块

#include 

#define SERVO_STEPS 200 // 步进电机的步数
#define SERVO_SPEED 30 // 伺服电机的转速

Stepper servo(SERVO_STEPS, 8, 9, 10, 11); // 创建步进电机对象

void setup()
{
  servo.setSpeed(SERVO_SPEED); // 设置转速
}

void setServoPosition(int position)
{
  int steps = map(position, 0, 180, 0, SERVO_STEPS); // 将角度映射为步数
  servo.step(steps); // 转动步进电机
}

5. 视觉识别模块

import sensor, image

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)

red_threshold = (30, 100, 15, 127, 15, 127) # 红色阈值

while True:
    img = sensor.snapshot()
    blobs = img.find_blobs([red_threshold])
    if blobs:
        largest_blob = max(blobs, key=lambda b: b.pixels())
        img.draw_rectangle(largest_blob.rect())
        img.draw_cross(largest_blob.cx(), largest_blob.cy())

希望上述代码模块对你有所帮助，如有需要请根据实际情况进行修改和调整。加粗样式