多坐标系

1.3D图形学中常用的坐标系：

* 世界坐标系

世界坐标系是一个特殊的坐标系，它建立了描述其他坐标系所需要的参考框架。从另一方面说，能够用世界坐标系描述其他坐标系的位置，而不能用更大的、外部的坐标系来描述世界坐标系。

* 物体坐标系

物体坐标系是和特定物体相关联的坐标系。每个物体都有它们独立的坐标系，当物体移动或改变方向时，和该物体相关联的坐标系将随之移动或改变方向。某些情况下，物体坐标系也被称作模型坐标系。

* 摄像机坐标系

摄像机坐标系是和观察者密切相关的坐标系。摄像机坐标系和屏幕坐标系相似，差别在于摄像机坐标系处于3D空间中而屏幕坐标系在2D平面中。摄像机坐标系能被看作是一种特殊的“物体”坐标系，该“物体”坐标系就定义在摄像机的屏幕可视区域。

* 惯性坐标系

为了简化世界坐标系到物体坐标系的转换，人们引入了一种新的坐标系，称作惯性坐标系，意思是在世界坐标系到物体坐标系的“半途”。惯性坐标系的原点和物体坐标系的原点重合，但惯性坐标系的轴平行于世界坐标系的轴。

* 嵌套式坐标系

根据物体运动的复杂性物体能在不同层次上分为许多不同的子空间，我们称子坐标系嵌入在父坐标系中，这种坐标系的父---子关系定义了一种层次的、或树状的坐标系。世界坐标系是这棵树的根。

2.坐标变换

知道某一点的坐标，怎样在另一个坐标系中描述该点。这项技术的术语名称是：坐标变换。

从物体坐标系转换到世界坐标系，步骤为：

1. 将物体坐标轴顺时针旋转45度转换到惯性坐标系；

2. 将惯性坐标系向下向左平移就转换到了世界坐标系。