随手笔记——单目相机的成像过程

说明

单目相机的成像过程

成像过程

1. 首先，世界坐标系下有一个固定的点 P，世界坐标为 Pw。
2. 由于相机在运动，它的运动由 R, t 或变换矩阵 T ∈ SE(3) 描述。P 的相机坐标为 P˜
   c =RPw + t。
3. 这时的 P˜c 的分量为 X, Y, Z，把它们投影到归一化平面 Z = 1 上，得到 P 的归一化坐标：
   Pc = [X/Z, Y /Z, 1]T。
4. 有畸变时，根据畸变参数计算 Pc 发生畸变后的坐标。
5. 最后，P 的归一化坐标经过内参后，对应到它的像素坐标：Puv = KPc。