openpnp - 汇川 Inovance IS620PS2R8I-IAB-C的参数读取

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概述

设备中用到了一台 汇川 Inovance IS620PS2R8I-IAB-C.
部件总是有寿命的, 万一以后坏了, 买一台同型号的伺服容易, 但是里面的参数设置如果不早做准备, 到时候就难了, 得是装伺服的作者才知道.
琢磨了一下怎么读取这台伺服的参数.

笔记

伺服和配套电机型号

X伺服型号(汇川 Inovance IS620PS2R8I-IAB-C)

X伺服配的电机 电机型号 MS1H1-40B30CB

官方伺服调试软件

官方有该伺服的调试软件.
查IS620相关资料
https://www.inovance.com/portal/allResult?key=IS620

汇川家有2种伺服调试软件(InoDriverShop, InoServoShop), 其中InoServoShop是用来调试IS620的.
下载最新版的InoServoShop.
下载后为 InoServoShop_V4.10.0.31_20220429.7z

然后根据官方联系方式, 向负责自己区域的工程师买了一条通讯线 + 一条232转USB的线.
通讯线上有线标, 型号为 S6-L-T00-3.0
将RJ端插入设备的CN1通讯口, 将DB9端和USB转232的线插到一起, 然后USB端连接电脑. win10可以自动识别这种USB转串口的芯片.



看到电脑中的USB串口出来就可以通讯了.

为了不搞混, 我将其他USB线都拔出了.

运行InoServoShop.exe

根据实验, 设备版本选啥都行, 通讯后, 软件都能识别. 但是根据原厂工程师的说法, 选不同的设备版本, 官方软件使用了不同的.mdb模板, 读取出的参数数量是有差别的. 我也不确定, 就选最新的11.0版本的设备.

将电机类型和设备指定对就行.
软件和伺服通讯后, 可以从通讯结果中自己分析出伺服固件版本

如果伺服上有错误码, 软件也能显示出来.
现在错误码为136, 因为我只是接了伺服本身, 电机 编码器, 控制线都没接. 先不管这个错误码. 等全部接好后, 错误码应该就没了.
现在我只想将参数备份下来, 如果以后这台伺服坏了, 我再买一台同型号的, 能知道怎么设置同型号新伺服具体参数就达到目的了.
进入主UI后, 勾选所有选项

如果在主节点上点击读取所有勾选的参数, 会读取600+个参数, 但是有70个参数会读取错误.
因为我读取参数是为了恢复到新伺服用, 所以, 我就需要一页一页的读, 每页没有读取成功的参数比较少, 便于记录和区分.

问了原厂工程师, 他说有些参数是读取不出来的. 而且汇川的伺服有很多都是非标的(大概有1000+种), 他可能怕读出的参数放到同型号的伺服上也会出问题, 让我联系设备的作者. 我都将设备拆解了, 我怎么好去问作者? 有本事拆, 就有本事自己搞.

现在我先尝试将每一页的参数都读出来, 区分出哪些参数是读不出来的, 这样, 剩下的参数, 除了一些实时的值和只读的值, 就都是可以设置到伺服的.
一个伺服600+参数, 作为一种特定应用(e.g. 位置控制), 需要设置的参数没那么多.
为了解决参数读取的问题, 也不值当花2000+RMB去买成套的伺服+电机+通讯线来从头做实验. 买一条通讯线都300RMB, 买一整套伺服套装得多少钱?

先将参数读出来, 以后伺服真坏了, 再买成套的伺服套件从头做实验不迟.

笔记

现在, 我只给伺服上电, 没接电机和控制线. 这次就先读一下参数.
等复原完了, 正常运行了, 再读一次参数, 看看有啥区别.

H00

从H00.09开始就都读不出来了.
如果读出的值和默认值不同, 就会以暗黑色标记, 但是和默认值相同或没有读出的值, 都是白色的背景.
所以要区分出那些值是读不出来的.

H01

H02

H03

H04

H05

H06

H07

H08

H09

H0A

H0B

H0C

H0D

H0F

H11

H12

H16

H17

H30

H31

自定义组

备注

如果只是想让已有设备维护完正常转起来, 可以不关心参数含义.
如果以后要自己用伺服套装做应用, 需要看官方文档.

官方的19010215-SC_C05《IS620P系列伺服设计维护使用手册》.pdf写的挺详细的.

END