树莓派4B 安装ubuntu18.04+ROS1+远程操作ToDesk (+设置:分辨率、截图软件、wifi、中文界面等)

一、ubuntu和ros的安装

1.ubuntu18.04和ros1的安装:

       完全参考树莓派安装Ubuntu18.04+ROS1详细教程,按照他的步骤一步步来,ubuntu没出什么问题,ros1的安装按照文章里的鱼香ros官网的一键安装,非常方便,最后完全安装成功。

二、安装ToDesk 远程操作软件

1.登录Todesk官网下载Linux客户端

一定要下载Arm64版本(红色框)的 ,否则会报错

树莓派4B 安装ubuntu18.04+ROS1+远程操作ToDesk (+设置:分辨率、截图软件、wifi、中文界面等)_第1张图片

      

  一开始我参考ubuntu安装todesk远程控制简明教程,下载的是绿色版本的,系统报错,发现版本错误,本机树莓派的系统结构是arm64,应该下载arm64版本的。

2.我的步骤:

(1)按照官网提示在官网下载安装包 todesk-v4.3.1.0-arm64.deb

(2)输入安装代码:

sudo apt-get install ./todesk-v4.3.1.0-arm64.deb

(3)启动todesk(或者点ubuntu左下角找到todesk软件图标打开):

todesk

树莓派4B 安装ubuntu18.04+ROS1+远程操作ToDesk (+设置:分辨率、截图软件、wifi、中文界面等)_第2张图片

 安装成功,可正常使用。

三、建议和技巧

这部分只是我前面安装过程中的一些小建议和方法记录。

1.更改屏幕分辨率

      树莓派连接的显示器比较小,安装完Ubuntu后分辨率好像自动为 652*945(具体数值不太确定,反正大概是600多),安装完桌面进入系统后,界面拥挤,有些东西在屏幕下方和边缘,要翻好久,甚至根本翻不动,点不了

树莓派4B 安装ubuntu18.04+ROS1+远程操作ToDesk (+设置:分辨率、截图软件、wifi、中文界面等)_第3张图片

        只能通过更改分辨率,让屏幕完全显示出来。参考文章2 和 文章三 可知要修改SD卡的“config.txt”文件,直接用读卡器读取SD卡。找到并打开“config.txt”文件,在末尾写入以下内容:

hdmi_force_hotplug=1
config_hdmi_boost=4
hdmi_group=2
hdmi_mode=58
# hdmi_drive=2
hdmi_ignore_edid=0xa5000080
disable_overscan=1

树莓派4B 安装ubuntu18.04+ROS1+远程操作ToDesk (+设置:分辨率、截图软件、wifi、中文界面等)_第4张图片

 保存文件,插卡重启树莓派的ubuntu,屏幕完全显示:

树莓派4B 安装ubuntu18.04+ROS1+远程操作ToDesk (+设置:分辨率、截图软件、wifi、中文界面等)_第5张图片

2.截图软件安装

   因为我的树莓派连接的是键鼠,截图键截不了图,我参考这篇树莓派上截屏的方法进行截图:

(1)在终端安装名叫“scrot”的截屏工具:

sudo apt-get install scrot

(2)截取全屏幕(更多截图功能参考上面文章):

sudo scrot

3.更改无线网

因为我需要换一个WiFi来连接,参考树莓派4B安装Ubuntu Server20.04(18.04)连接wifi里面的方法一,发现行不通,更改network-config文件后,重启树莓派还是会连接原来的WiFi网络。所以我选择方法二(命令行操作):

(1)打开终端执行,回车之后应该会看到一些信息,找到有关wifi的,可以看到 wlan0字样

sudo lshw

(2)再执行以下操作,打开yaml文件

cd /etc/netplan
sudo nano 50-cloud-init.yaml

更改wifi信息,我这里原来连接的设备是名为HONOR_30的热点,这里改为另一台设备的WiFi,名为HONOR_V20 ,同时更改密码(设置的名字和密码一定要和自己的WiFi或热点的一样),设置好后,按ctrl+o,按回车保存。

树莓派4B 安装ubuntu18.04+ROS1+远程操作ToDesk (+设置:分辨率、截图软件、wifi、中文界面等)_第6张图片

 (3)新开一个终端,执行如下代码,即可在热点或者路由器后台中看到多了一个设备,就是树莓派的。

sudo netplan -debug try
sudo netplan -debug generate
sudo netplan -debug apply

(4)如果没有成功连接wifi,重启系统。

sudo reboot

4.更换中文界面 

我安装的ubuntu18.04是英文操作界面,参照Ubuntu18.04如何从英文界面更改为中文界面换成中文界面。完全按照他的步骤,一步一步来就行。

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