使用数据集运行gmapping

工具下载地址：

• slam_gmapping

• 数据集

• 我使用的数据集、脚本（压缩包15MB）

步骤：

1、下载编译slam_gmapping包

cd catkin_ws/src/

git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping

catkin_make

2、将数据集转化为bag文件

我这里是使用的一个python脚本完成的转换工作。链接在上面

cd laser-dataset-dir/

python clf2bag.py

3、开始建图

roscore

rosbag play --clock intel.bag 

rosparam set use_sim_time true

rosrun gmapping slam_gmapping

4、打开rviz查看

gmapping.gif

5、