（学习笔记）制作一个简单的C++工程

本文参考资料：《视觉SLAM十四讲》

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一、新建一个库

二、新建一个CMakeLists.txt文件

三、新建一个头文件

四、新建C++程序

五、使用cmake

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当我们刚入门C++的时候，一定会编写一个如下的C++程序：

#include 
using namespace std;
void print_Hello();
int main()
{
    print_Hello();
    return 0;
}
void print_Hello()
{
    cout << "Hello!" << endl;
}

然后使用g++编译这个程序，最后输入./a.out运行刚刚编译的程序，输出Hello!。

        现在让我们来修改一下这个程序，我们尝试着自己编写头文件以代替#include ，编写一个库用来存放函数，最后使用cmake代替g++完成程序的编译和管理源代码。

一、新建一个库

        在一个C++工程中，并不是所有代码都会编译成可执行文件。只有带main函数的文件才会生成可执行程序，而另一些代码，我们只想把它们打包成一个东西，供其他程序调用，这个东西叫做库（library）。

        一个库往往是许多算法、程序的集合，我们要学习如何用cmake生成库，并且使用库中的函数。现在我们演示如何自己编写一个库：

        首先在Linux系统中建一个文件夹，命名为C++_project，在这个文件夹下新建一个libhello.cpp文件：

#include
using namespace std;

void printHello()
{
    cout << "Hello!" << endl;
}

        这个库提供了一个printHello函数，调用此函数将输出一条信息。但是它没有main函数，这意味着这个库里没有可执行文件。

二、新建一个CMakeLists.txt文件

我们在C++_project文件夹下新建一个CMakeLists.txt文件，内容如下：

#声明要求的cmake最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

#声明一个cmake工程
project(hello)

        CMakeLists.txt文件用于告诉cmake要对这个目录下的文件做什么事情。CMakeLists.txt文件的内容需要遵循cmake的语法。根据注释，我们应该理解每句话做了些什么。

我们在CMakeLists.txt里加上如下内容：

add_library(hello libhello.cpp)

这条命令告诉cmake，我们想把这个文件编译成一个叫做“hello” 的库。

        在Linux中，库文件分成静态库和共享库两种。静态库以.a作为后缀名，共享库以.so结尾。所有库都是一些函数打包后的集合，差别在于静态库每次被调用都会生成一个副本，而共享库则只有一个副本，更省空间。如果想生成共享库而不是静态库，只需要在CMakeLists.txt中把上一条语句换成以下语句：

add_library(hello_shared SHARED libhello.cpp)

三、新建一个头文件

        库文件是一个压缩包，里面有编译好的二进制函数。如果仅有.a或.so库文件，那么我们并不知道里面的函数具体是什么，调用的形式又是什么样的。为了让别人（或自己）使用那个库，我们需要提供一个头文件，说明这些库里都有些什么。因此，对库的使用者，只要拿到了头文件和库文件。就可以调用这个库。

下面编写libhello的头文件，命名为libhello.h：

#ifndef LIBHI_H_
#define LIBHI_H_
//上面的宏定义是为了防止重复引用这个头文件而引起的重定义错误

//打印一句hello的函数
void printHello();

#endif

这样，根据这个文件和库文件，就可以使用printHello函数了。

四、新建C++程序

最后，我们新建一个hello.cpp文件，写一个可执行程序来调用这个简单的函数：

#include "libhello.h"

//使用libhello.h中的printHello()函数
int main()
{
    printHello();
    return 0;
}

然后，在CMakeLists.txt中添加一个可执行的生成命令，链接到刚才使用的库上：

#添加一个可执行程序
#语法：add_executable(程序名 源代码文件)
add_executable(hello hello.cpp)
target_link_libraries(hello hello_shared)

通过这两行语句，hello程序就能顺利使用hello_shared库中的代码了。

五、使用cmake

        当我们编写好头文件、库、CMakeLists.txt文件、C++程序后，我们就要对这个程序进行编译和运行了。

        实际上，任何一个C++程序都可以用g++来编译。但是当所写的程序规模越来越大时，一个工程里可能有许多个文件夹和源文件，当我们要编译时，输入的编译命令将越来越长。通常，一个小型的C++项目可能含有十几个类，各类间还存在着复杂的依赖关系。其中一部分要编译成可执行文件，另一部分编译成库文件。如果仅靠g++命令，则需要大量的编译指令，整个编译过程会变得异常繁琐。因此，对于C++项目，使用一些工程管理工具会更加高效。

        在一个cmake工程中，我们会用cmake命令生成一个makefile文件，然后用make命令根据这个makefile文件的内容编译整个工程。

        现在，在当前目录下，调用cmake对该工程进行cmake编译（指令最后有个句点，这表示在当前目录下进行cmake）：

cmake .

        cmake会输出一些编译信息，然后在当前目录下生成一些中间文件，其中最重要的就是MakeFile。由于MakeFile是自动生成的，我们不必修改它。现在，用make命令对工程进行编译：

终端输入：

make

        在编译过程中会输入一个编译进度。如果顺利通过，我们就可以得到在CMakeLists.txt中声明的那个可执行文件hello。执行它：

./hello

终端会输出Hello！。

        这次我们使用了先执行cmake再执行make的做法，执行cmake的过程处理了工程文件之间的关系，而执行make过程实际调用了g++来编译程序。虽然这个过程中多了调用cmake和make的步骤，但我们对项目的编译管理工作从输入一串g++命令，变成了维护若干个比较直观的CMakeLists.txt文件，这将明显降低维护整个工程的难度。例如，如果想新增一个可执行文件，只需在CMakeLists.txt中添加一行“add_executable”命令即可，而后续的步骤是不变的。cmake会帮我们解决代码的依赖关系，无需输入一大串g++命令。

        在这个过程中唯一让我们不满的是，cmake生成的中间文件还留在我们的代码文件中。当我们想要发布代码时，我们并不希望把这些中间文件一同发布出去。这时我们还需要把它们一个一个地删除。一种更好的做法是让这些中间文件都放在一个中间目录中，在编译成功后，把这个中间目录删除即可。所以，更常见的的编译cmake工程的做法如下：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

        我们新建了一个中间文件夹“build”，然后进入build文件夹，通过cmake ..命令对上一层文件夹也就是代码所在文件夹进行编译。这样，cmake产生的中间文件就会生成在build文件夹中，与源代码分开。当发布源代码时，只要把build文件夹删了就行。

现在，简单回顾一下我们之前做了什么：

1、程序代码由头文件和源文件组成；

2、带有main函数的源文件编译成可执行文件，其他的编译成库文件；

3、如果可执行程序想调用库文件中的函数，则它需要参考该库提供的头文件，以明白调用的格式，同时，要把可执行程序链接到库文件上。