关于加速度、陀螺仪传感器带宽参数的理解

定义

通俗的讲，传感器的带宽是指传感器能够测量到的信号的最大变化率，高于带宽的信号传感器无法通过采样还原真实的信号变化。

原理

传感器的测量通常包含噪声，以加速度测量为例，即使将传感器静止放置，测量出来的值也会在平均值上下波动，为了降低噪声，传感器内部通常会自带一个低通滤波器（LPF）来过滤高频分量，传感器的带宽就是指低通滤波器的带宽，高于带宽的信号变化将无法测量出来。

直观感受

直观的说，带宽设置越小，测量到的数据曲线越平滑，但信号变化会越滞后，对于高于带宽的信号变化无法测到。相反，带宽设置越大，数据曲线的噪声越大，毛刺越多，但在测量数据变化的时候能够更加快速地响应其变化。

如何设置

带宽的设置需根据实际测量的物体的实际变化快慢来定，在能够满足测量要求的情况下应尽量设置低的带宽，以获取更加平稳的测量数据，降低噪声，但需要高于需要测量的有效信号的变化频率。

举例

例如用维特智能JY61模块测量农机执行机构角度，农机的执行机构角度变化是非常缓慢的，提升或降低大约需要5-10秒时间，而实际测量到的角度中还包含了发动机带来的震动，振动频率相对较高，一般大于10Hz,这种情况下，可以将带宽设置到最低5Hz,这样可以有效过滤掉发动机抖动带来的高频振荡信号，获得更加平滑的有效测量值。