matlab下，rosbag文件读取

matlab下，rosbag文件读取：

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filepath=fullfile('F:','Leon Files','MH_01_easy.bag')  

bag=rosbag(filepath) 

其中filepath也不用这么麻烦的写，直接filepath = 'D:/123/123.bag' 就行

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在工作区中找到bag，在Avaliable Topics中找到想要的话题 x；

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最后运行这两条来提取指定的消息

geometry_message=select(bag,'MessageType','geometry_msgs/PointStamped')  

data=readMessages(geometry_message)  

完毕

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另外，readMessages存在一些一直错误可能会导致read失败

加上一句即可，like that：

laserdata=readMessages(geometry_message,'DataFormat', 'struct') ;