自动驾驶IMU标定流程及接口使用说明

IMU标定流程及接口使用说明

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  1. 标定流程
  1. 标定开始,起始ACU安装方向要求如下:ACU产品中IMU Y轴与转台转动轴(转动轴指绕着转10圈的那个轴)平行。XY面与水平面平行,Z轴垂直向下,此为转台零位;
  2. 产品在转台上水平放置,静置10秒以上;
  3. 上位机读取SN并向产品发送PC_SEND_START_GYRO_ACCZ_BIAS命令(命令同时包含转台与水平面的角度);
  4. 上位机接收到 MCU_START_GYRO_ACCZ_BIAS_ACK之后,转台不动,等待10s;
  5. 上位机发送PC_SEND_STOP_GYRO_ACCZ_BIAS命令(命令同时包含转台与水平面的角度);产品给出握手信号MCU_STOP_GYRO_ACCZ_BIAS_ACK;
  6. 上位机发送PC_READ_GYRO_BIAS命令,产品应答MCU_GYRO_BIAS_INFO(里面包含gyro 的bias),上位机记录bias_info信息(有效信息是gyro_bias,其他信息无效)
  7. 不断电,将产品沿Y轴旋转180°,然后在转台上静置5秒以上
  8. 上位机向产品发送PC_SEND_START_ACCZ_BIAS_AFTER180命令(命令同时包含转台与水平面的角度);
  9. 上位机接收到 MCU_START_ACCZ_BIAS_AFTER180_ACK之后,转台不动,等待5s;
  10. 上位机发送PC_SEND_STOP_ACCZ_BIAS_AFTER180命令(命令同时包含转台与水平面的角度);产品给出握手信号MCU_STOP_ACCZ_BIAS_AFTER180_ACK;
  11. 上位机发送PC_READ_ACCZ_BIAS命令,产品应答MCU_ACCZ_BIAS_INFO(里面包含accel 的z轴bias),上位机记录bias_info信息(有效信息是accel 的z轴bias和gyro_bias,其他信息无效)
  12. 转台回零位后,上位机发送PC_SEND_START_SCALE_Y命令(命令同时包含转台与水平面的角度),上位机需要确保当前标定的轴与命令的一致性;
  13. 上位机接收到MCU_START_SCALE_Y_ACK之后,转台开始Y轴旋转启动;
  14. 在完成10圈的转动后,上位机发送PC_SEND_STOP_SCALE_Y命令,(命令同时转台实际转动的度数),产品给出握手信号MCU_STOP_SCALE_Y_ACK;
  15. 上位机发送PC_READ_SCALE_Y命令,产品应答MCU_SCALE_Y_INFO(里面包含scale_info值(只有Y值有效))
  16. 上位机通过计算PC_SEND_START_SCALE_Y命令到PC_READ_SCALE_Y命令的时间间隔(具体值需实测),来监控标定过程中的转动是否出现异常,异常时需重新标定;

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