自动驾驶IMU标定流程及接口使用说明

IMU标定流程及接口使用说明

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1. 标定流程

1. 标定开始，起始ACU安装方向要求如下：ACU产品中IMU Y轴与转台转动轴（转动轴指绕着转10圈的那个轴）平行。XY面与水平面平行，Z轴垂直向下，此为转台零位；
2. 产品在转台上水平放置，静置10秒以上；
3. 上位机读取SN并向产品发送PC_SEND_START_GYRO_ACCZ_BIAS命令（命令同时包含转台与水平面的角度）；
4. 上位机接收到 MCU_START_GYRO_ACCZ_BIAS_ACK之后，转台不动，等待10s；
5. 上位机发送PC_SEND_STOP_GYRO_ACCZ_BIAS命令（命令同时包含转台与水平面的角度）；产品给出握手信号MCU_STOP_GYRO_ACCZ_BIAS_ACK；
6. 上位机发送PC_READ_GYRO_BIAS命令，产品应答MCU_GYRO_BIAS_INFO（里面包含gyro 的bias），上位机记录bias_info信息（有效信息是gyro_bias，其他信息无效）
7. 不断电，将产品沿Y轴旋转180°，然后在转台上静置5秒以上
8. 上位机向产品发送PC_SEND_START_ACCZ_BIAS_AFTER180命令（命令同时包含转台与水平面的角度）；
9. 上位机接收到 MCU_START_ACCZ_BIAS_AFTER180_ACK之后，转台不动，等待5s；
10. 上位机发送PC_SEND_STOP_ACCZ_BIAS_AFTER180命令（命令同时包含转台与水平面的角度）；产品给出握手信号MCU_STOP_ACCZ_BIAS_AFTER180_ACK；
11. 上位机发送PC_READ_ACCZ_BIAS命令，产品应答MCU_ACCZ_BIAS_INFO（里面包含accel 的z轴bias），上位机记录bias_info信息（有效信息是accel 的z轴bias和gyro_bias，其他信息无效）
12. 转台回零位后，上位机发送PC_SEND_START_SCALE_Y命令（命令同时包含转台与水平面的角度），上位机需要确保当前标定的轴与命令的一致性；
13. 上位机接收到MCU_START_SCALE_Y_ACK之后，转台开始Y轴旋转启动；
14. 在完成10圈的转动后，上位机发送PC_SEND_STOP_SCALE_Y命令，（命令同时转台实际转动的度数），产品给出握手信号MCU_STOP_SCALE_Y_ACK；
15. 上位机发送PC_READ_SCALE_Y命令，产品应答MCU_SCALE_Y_INFO（里面包含scale_info值(只有Y值有效)）
16. 上位机通过计算PC_SEND_START_SCALE_Y命令到PC_READ_SCALE_Y命令的时间间隔（具体值需实测），来监控标定过程中的转动是否出现异常，异常时需重新标定；