CRTOS——互斥信号量

互斥信号量等待操作：

1、等待互斥信号量，互斥信号量未被占有（锁定次数为0），占有过程中将信号量拥有者指向任务，并锁定次数加1；

2、等待互斥信号量，信号量被任务自身占用，将锁定次数加1；

3、等待互斥信号量，信号量被高优先级任务占用，低优先级任务欲获得信号量，则将低优先级任务插入等待队列

4、等待互斥信号量，信号量被低优先级任务占用，高优先级任务欲获得信号量，则将高优先级任务插入等待队列，将低优先级任务优先级提高与高优先级任务相同，利用优先级继承机制解决优先级反转问题。

互斥信号量释放操作：

1、没有优先级继承，将信号量释放，并直接从等待队列中唤醒任务；

2、若有优先级继承，先从等待队列中唤醒任务，释放原信号量拥有者，将其优先级恢复；