魔城烟雨
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ardupilot DCM知识学习

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  • 目录
  • 摘要
  • 1.背景简介
  • 2.坐标系约定
  • 3. DCM理论推导
    • 1.方向余弦矩阵
    • 2.向量点叉乘
    • 3.陀螺仪信号计算方向余弦
    • 4.重规范化
    • 5. 漂移消除
    • 6. GPS
    • 7.加速度计
    • 8.陀螺仪
    • 9.反馈控制器
    • 10.风
    • 11.使用DCM控制和导航
  • 4.ardupilot 代码学习
    • 1.读取接口
    • 2.最重要的函数
  • 5. 参考文献

摘要

本节主要记录ardupilot的DCM算法学习的过程，欢迎批评指正！！࿰

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