点云库PCL(Point Cloud Library)的学习资源汇总

1.学习资源

PCL官网：https://pointclouds.org/
PCL中国：http://www.pclcn.org/
PCL中国翻译版官方教程：http://www.pclcn.org/study/news.php?lang=cn&class3=105

2 安装配置

PCL版本下载：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
（ps:如果下载失败，可直接搜相关版本的百度云分享，我这里有1.11.0和1.8.1 win版本的，需要可以留言，有空发…）
PCL安装配置教程参考：https://blog.csdn.net/lhm_19960601/article/details/81196640
（ps:我是配置的1.8.1到vs2017的，这个根据个人实际情况配置，跟配置其他库如opencv差不多…）
tip：如果你也是配置1.8.1到vs2017，可直接添加这个配置文件到vs中：
添加步骤是在vs中的属性管理器（属性管理器可通过视图->其他窗口->属性管理器打开），右击Debug|x64，选添加现有属性表，选中配置文件，完成配置。

配置完之后，我是用 rabbit.pcd 点云文件测试的（把pcd文件和main函数放一起）：
（rabbit.pcd已存在csdn资源中，上传不了，如果需要，我也可以发给你，有空发…）
测试main.cpp代码：

#include
#include
#include
#include
#include
#include
int user_data;
using std::cout;


void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);
}

int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";
	if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) {
		cout << "error input!" << endl;
		return -1;
	}

	cout << cloud->points.size() << endl;
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

	viewer.showCloud(cloud);
	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
	system("pause");
	return 0;
}

bug1：如果出现C4819，C4996的bug，可以在项目属性中，C/C++ ->高级->禁用特定警告的编辑中添加：4819 和 4996；
bug2：如果是编译没问题，运行会弹出诸如： 丢失pcl_common_debug.dll 之类的问题，那可能配置出了问题，检查安装的pcl中是否有这个 .dll，如果有，那可能配置出了问题，如果配置也没问题，重新安装一次PCL，重新打开vs，可能能解决；

其他bug没遇到，运行出现带有35947个点云的兔子：

3 书籍教程

3.1 点云库PCL学习教程

这本书纸质版是带光盘的，光盘内容有代码；（电子版和光盘代码放在文末，如果需要，可留言，有空发… ）

3.2 点云库PCL从入门到精通

这一本我还没看，之后再补…

4 视频资源

目前我再B站看的多，之后统一再汇总…

5 资源分享

链接：https://pan.baidu.com/s/1AJncEHZeZutWL_fLDoFH_A
提取码：bmvx

1.点云PCL学习教程：3-16文件夹是代码和范例点云；Reference.md是可参考的tutorials；.pdf是电子版书籍。
2.点云PCL从入门到精通，代码是Ploud-cloud-processing-example-master.zip: 参考下载github:https://github.com/LiveStockShapeAnalysis/Point-Cloud-Processing-example

如果觉得还不错，麻烦帮忙点个赞哈，谢谢^-

须知少时凌云志，曾许人间第一流。