大一下暑假留校训练记录

7.24 第一天 周六

上午：开会（介绍赛事）
下午：
1.TC264用的开发环境是ads，严格按照ads的说明书操作。下载程序到MCU不需要像STC那样用ISP，直接用ads里面的一个小黄点。
逐飞库TC264各个量的解析
2.在用ads下载时下载成功显示的“Flashing was successfull”

小车各模块（粗略）

晚上：
1.写了一个“我眼中的PID”
2.FTM模块是由多个FTM寄存器组成，用于计数，也可以说一个神奇的模块（高级定时器模块），
[跟我学OSKinetis]第8课-FTM的PWM、输入捕获、正交解码
3.数字舵机比模拟舵机多内置一个MCU，更精确，但这不说明数字舵机就比模拟舵机好用
4.核心板与单片机，母版是测试用的单片机加很多拓展那个

5.驱动电路可以简单理解一个升压电路
6.USB转TTL模块的作用是电脑供电是5V，但通信模块对应的是3.3V的电压，所以可以把这个模块理解一个降压器
7.NRF模块就是插在核心板上用来发送蓝牙数据的那个
8.ADC：连续的模拟信号转离散的数字信号

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7.25 第二天 周日

上午：
继续完善PID控制的博客，看C语言精讲
1.龙邱科技的TC264
2.龙邱科技类似于逐飞科技，都是学习智能车的好地方，两者的淘宝详细页面都有对应学习资料
逐飞TC264淘宝详细页面
龙邱TC264淘宝详细页面
3.Debug模式与Release，可能出现Debug不报错，Release报错的情况

4.ads导入工程
5.校赛使用车模（C车模）

下午：
安装Qt5.9.4、Cmake3.20.5、Opencv4.53，Cmake和Qt搞定了，Opencv还没有弄好
晚上：
1.继续安装opencv，MinGW 就是 GCC 的 Windows 版本 。
mingw的安装包（官网打不开，这个是直接找的安装包）
2.win10系统下的QT+cmake+opencv的安装（小白，超详细教程）
最后一步mingw32-make的前提是要先安装mingw
3.排线的母头是排座那种（被插），公头是尖的

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7.26 第三天 周一

上午：

继续琢磨如何在Qt下使用opencv，在11点过暂时放弃了，确实弄不出来，后面再说吧

1.Opencv的安装路径不能包含中文
2.windows同一个盘中不能有两个名字相同的文件，大小写变化不能改变文件属性，比如说不能叫QQ和qq，二者不共存，会造成你放在同一层目录时，后来的会被吃到前一个里面去

下午：

在台风天的工作，在徐学长和王学长的帮助下终于解决了opencv的问题，太激动了，那接下来继续看图像处理的go文件了

opencv专题：
1.解决了头文件opencv2\opencv.hpp: No such file or directory的问题
2.有时候在Qt中编译出错可以尝试把它注释掉，在.pro和MATLAB等特殊文件中注释是#，其他一般都是//
3.文件目录在windows下一般选择用/，而不是
4.被注释掉的这一行是会报错的，只不过通过注释强行忽略了

5.#include ，这句话的添加是为了冲掉opencv版本不同造成的，我是这样理解的，但感觉不是这样，具体细节有待研究。

6.点“readData”后去找储存的图片，然后J是读取下一帧，K是读取前一阵，G是一直播放，再按一次暂停。
模块结束
1.opencv也只是一个工具，工具只要掌握它的使用
2.总钻风的差比和算法：这是最简单的摄像头算法，用两个像素点的值计算，abs(a-b)*100/(a+b)），乘100是为避免浮点数，加快运算速度
3.*CCD（英文全称：Charge-coupled+Device，中文全称：电荷耦合元件），是一种光学器件，可将光学信号转换为数字信号
线性CCD简介
【思路】线性CCD & 摄像头搜线方案 By“逐飞科技”
这就是巡线

4.时序图：二维图，依据时间顺序纵向排列

5.VScode里面将UTF-8替换为GBK，是为了处理中文乱码问题
6.#ifdef与#endif的作用及用法
7.学习名称空间，using namespace std

傍晚：

继续学习图像处理

1.逐飞和龙邱的TC264都是照着英飞凌公司的样片制作
2.基于TC264的摄像头、编码器、舵机使用视频教程–逐飞科技
3.RGB（红绿蓝）：常说的显示器RGB色域，就是由这三原色组成。
4.学习成像原理

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7.27 第四天 周二

上午：

继续学习图像处理

1.获取灰度直方图：通过直方图能获取更好的边界阈值，实质为两个数组，一个用来记录像素点的灰度值，另一个记录此灰度值出现的个数，根据两个数组绘制直方图（初中学的）；
类似这种 ↓

这种 ↓

数字图像处理(15): 灰度直方图(matplotlib 和OpenCV 绘制直方图)

归一化直方图：指将纵坐标换为此灰度级出现的概率
2.大津算法（OTSU）又称为最大类间方差法，目的：寻找全局图像的阈值。也叫基于阈值的分割算法
OTSU算法（大津法—最大类间方差法）原理及实现

下午：
1.种子生长算法：包括泛洪法，扫描线法，区段法三种
种子生长算法
2.电磁及摄像头（总钻风）寻迹算法浅析–逐飞科技
3.阳光算法，即之前提到的OTSU大津算法

4.allmap是摄像头真正采集到的，basemap是由allmap进行搜边界得到的，leftmap由basemap搜而得到

晚上：

上了学校的PCB网课，除此之外好像也没做什么了

1.色环电阻读数
这个例子中的27000Ω的举例是差一个颜色的，最后的银色表示误差率

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7.28 第五天 周三

白天帮同学安软件

上午：

用AD画原理图（作业）

1.电阻，左为res1，右为res2

2.电感

3.线是Ctrl+W，请区别线与引脚，引脚具有电气特性，线没有；且在AD中，线是可以斜着，但引脚线都是横平竖直
4.Designator——序列号，Comment——名称

5.改元器件都是在元件库里面改的，而不是在原理图上

下午：
1.补一个qt的问题，这个错因是opencv的版本问题，解决方案是在mainwindows里加#include

2.sch原理图里面的CLK端口是时钟端口

晚上：
轮廓提取浅谈（实现绘制basemap）
1.白色是0，黑色是1，边缘赋值2（转换后）
2.insidemap一般在有终点线（出发线）时会有显示黑色
3.为什么是YX，而不是XY，是因为最初定义的是uint8_t allmap[YM][XM]，YM与XM是图像的XY极限
4.与递归有关的四个if，是在最初找的那个点的四周的情况，所以我们才看到y不变，x加减1,；x不变，y加减1
5.因为basemap是通过allmap形成的，当allmap里面出现黑点，就是allmap[Y][X]=1时对应于basemap[Y][X]取2，即找到的边缘点，多个边缘点形成线

晚上上课
1.永远左上角为1，开始逆时针转

2.丝印层：PCB最外层，用于注解，白色
3.双列直插（DIP封装）、贴片（SOP封装）
4.AD里面的线不能放缩，不是图片；但在sch原理图里面的矩形可以拖拽

杂：
1.轮廓在人眼中有方向趋势，在机器看来是一堆点，全部边沿点拼成轮廓
2.白底，黑边界，找边界，对于灰度图，二维图像，两个点差值，临界时的黑白点差值大于固定值（阈值）就可以认定为边界。
3.白不是绝对白，黑不是绝对黑，一个灰度图，两个点的差值是不断变化的，每时每刻都需要去计算那一个阈值。
4.峰峰值：是指一个周期内信号最高值和最低值之间差的值
一阶矩：一阶矩就是期望值，换句话说就是平均数
5.大津法：首先计算对象是每一行或者整张图片，计算它们像素点的平均值和峰峰值，通过判断一整行的平均值是否大于峰峰值的一半，大致就可以判断出黑白。在此基础上，又保证这两个点的像素值的差小于平均值的一半，这样就得到了一种颜色时的阈值。

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7.29 第六天 周四

上午：
1.排针里面的1~12指管脚的名称，而不是序列号；左上角P3是序列号，下面的Header 12是名称

2.最开始创建一个新的一定要创建项目，不是直接创建原理图，不然一被意外关闭就没了
3.网络标签（P+N）、网络标号：有助于模块化，一个传送门

4.电源端口，右键可选择不同的

5.在原理图里面的线是有电气特性的，而元件库里面的线没有
6.电容叫cap

电容容值表示，105也是一种

7.Y键是取关于原点对称（翻转的一种）
8.DAC、ADC，数字模拟转换器，D→A和A→D，Digital（数字的）、analog（模拟的）
9.RESET：复位按键

10.XTAL:库当中的XTAL就是晶振

11通用No ERC标号:细红×，代表这个口不接(快捷键P+V+N)

12.阵列式粘贴：对于黄色框的多引脚直接绘制，E+Y，记住要点那个初始的第一个

下午：
1.一键标注原理图中问号（针对序列号）：工具+标注+原理图标注+Reset All+接受变更（创建ECO）+执行变更
画好两个，剩下的按住Shift走，也可以实现数字规律排列

巡线
1.种子生长法目的：获得赛道引导线（中线）
2.全局变量一般储存在内存中，局部变量存储的区域就是栈，因为图像处理所需容量大，所以需要进行简单的内存分配
3.流程

4.简记对于祖传代码的学习流程
一、看go文件里面的对于各个赛道元素的处理，直线、左右转等，它们分别对应一个函数；二、图像上位机里面，这些参数对应的图像处理得到的边界，它们只是代称，如果要转换为代码中的变量需要在mainwindow.cpp去找它们真实反映的是哪一个参量，真实的参量出现在代码中，如果在看代码时遇到它们记得按上述流程查找它们的含义。

晚上：
1.搜图会反复用到这个函数，把leftmap、rightmap、basemap等都当做map代入

2.原本按照灰度值，黑色为0，经常这样转换后，黑色为1，白色为0了

3.经过search函数后（allmap到basemap），图像变成0和2，0为白色，2为边界

4.状态机：状态机是有限状态自动机的简称，是现实事物运行规则抽象而成的一个数学模型。

5.最小二乘法：可用于识别直线、曲线或圆弧
6.boom表：指工程的元器件选型表
7.AD打开封装管理器时报错no valid components to change：原因所有工程没有放在一个项目下
8.编译时报错“has only one pin”，直接添加一个No ERC标号就不报错了，其实这个错误的原因是网络标号只有一个，软件找不到它对应的另一个（即单端网络）
晚上上课
1.走线从直到竖夹角135度
2.AD里面单位有英制和国标两种，ml和ms

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7.30 第七天 周五

上午：
1.PCB封装：是电子设计图纸与实物间的映射体
焊盘：用于焊接器件
1脚标识：用于区分正反
阻焊：作用是防止绿油（阻焊油俗称绿油）覆盖，包裹在焊盘外围
通孔：打通的小孔，Multi-Layer
表贴：在板子上面一层用焊锡连接器件，Top Layer
一个完整PCB封装需要的内容

2.小贴士——输入法：因为AD里面会用到很多快捷键，所以建议把输入法换成美式键盘
3.如何找元件对应封装：元器件的手册里面会有
例：二极管

4.切换3D状态：Ctrl+D，转向拖拽Shft+鼠标右键
5.测距：R+P
6.丝印层：画丝印在丝印层画，AD下方的Top overlay。画线：P+L
7.移动指定距离：M+通过x，y移动选中对象
8.在PCB图中按D，选第二个，去实现元器件的导入

下午：
1.极性电容与普通电容：左为极性，右为普通

2.按住Shift加鼠标拖动，可以把元器件拖出来
3.因为封装不同的原因，建议全部都调用一个库里面的，或者说严格按照boom表来找封装
4.出现unknown pin
Altium Designer 更新到PCB时出现unknown pin

如何使用嘉立创导出原理和PCB：
前提：注册
1.来到嘉立创EDA（相当于一个在线的AD），而不是嘉立创官网或嘉立创商城
2.点左边的元件库，找到需要的，放置在图纸上，保存，找到导出即可得到工程文件

晚上：
结构体
1.结构体里面的“.”表示访问结构体的元素
2.结构体：学长的代码很多由结构体组成，就像下面的例子，today这个结构体是由day、month、year三个元素组成，再进一步判断，这可以用判断赛道元素

3.两个结构变量是可以赋值的

上课记录
1.数字电路的地：单片机的地；模拟电路的地，是外部的；用0欧电阻或0欧电感来数字电路和模拟电路的共地
2.覆铜：所谓覆铜，就是将PCB上闲置的空间作为基准面，然后用固体铜填充，这些铜区又称为灌铜。覆铜的意义在于，减小地线阻抗，提高抗干扰能力；降低压降，提高电源效率；还有，与地线相连，减小环路面积。

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7.31 第八天 周六

上午：
1.枚举：
★定义：是用变量名称来代替数字常量，大括号内的“名字”叫符号常量，只能是int，枚举中的符号常量是从0开始递增的，这就导致最后一个符号常量的值就是它前面的符号常量个数

★枚举可以相当于int、float，这样的变量类型，但不好

2.结构
★一个结构是复合的数据类型。如下，一个date就包含两个变量

★结构类型和结构变量的区别

★结构变量名称不是地址，用结构指针时要&+结构变量名称

★★★结构作为函数参数
结构变量作为函数参数，

★TC264用hex下载文件的教程

下午：
读代码
★leftmap和rightmap是由basemap删线形成的，用于转向用

★图像最上方[YM][XM]，YM是60，XM是47

晚上：休息了

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8.1 第九天 周日

上午：
ads软件学习
★我们使用的TC264DA，在新建文件时型号选TC26xDA

★P10 5是接单片机，MCU3V3不是用单片机供电的意思，只是一个正极取的名字，是个代称

下午和晚上记的因为电脑意外关机而丢失了，所以没了
补
★Image2Lcd的安装，用于将图像变成.c文件

★PctoLCD2002：用于将汉字生成十六进制，我的应用场景是龙邱历程中显示屏的汉字显示

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8.2 第十天 周一

昨天忘记保存了，今天要汲取教训

上午：
★DMA相当于CPU的小弟，帮忙进行一些数据传输

★大津法适用于灰度直方图如下图所示的情形，可以找到中间的值

★找边缘点分左右、上下、左上到右下、左下到右上。下面的例子是用正负判断

★物体或人的影子在赛道上也会被摄像头认定为边缘，需进一步做处理

★SCCB是改编版IIC，可以理解为IIC的作用

★TC264是从CPU0开始运行

★干簧管（继电器）停车时用

★CPU0中放执行时间较长的程序；CPU1中放控制算法

★CPU0和CPU1是不能同时执行某个函数的，如果要执行某个函数，比方说先让0执行，0执行完后进行标志位判断，0是否执行完了，if判断里面写CPU1需要干嘛

★采集的图像不是全部都要使用，采集完储存在一个数组内后，后面要实现什么功能，我们去调用完整图像的部分做处理

下午：
★allmap中白黑交界没有所谓的边缘线，而在basemap中红色充当了这一角色，作为白黑的分界线。

★图像中的YM和XM还是按照直角坐标系去理解，虽然一个图像对应的二维数组为[YM][XM]，但左右移动变化的是X，上下移动变化的是Y

晚上：无

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8.3 第十一天 周二

上午：

★C语言中的math.h对应到C++中为cmath，不再有尾缀（拓展名）

★通过图像判断方向的原理是绘制一个一次函数图像，看斜率和截距

★这里面出现的管脚都是可以作为电平输出的

框架

★模块：电机模块、舵机模块、摄像头模块

下午：

★总线：总线（Bus）是计算机各种功能部件之间传送信息的公共通信干线，它是由导线组成的传输线束， 按照计算机所传输的信息种类，计算机的总线可以划分为数据总线、地址总线和控制总线，分别用来传输数据、数据地址和控制信号。——百度

★总线频率：人们常常以MHz表示的速度来描述总线频率。与晶振频率相关

★电机频率一般在10K到20K

★编码器的英文是encoder，缩写为ENC

★PWM的管脚：我们选择不同的PWM脚作为脉冲输入与输出。

★左边为PWM，右边dir

★ads中很多管脚前置名

★DMA，摄像头会用到DMA传输数据，Camera_Flag是是否搬运完原图像的标志位，在DMA.h中被改变

★向量号是用哪个内核来管理，

晚上：

★OLED屏是单色的，数据量比较小

★通过定时器计数数值来反应电机当前速度

★关闭总中断→获取总线频率→所有模块的初始化→开启总中断

★改进：1.targetspeed写在电机驱动的那一块2.舵机PID控制3.左右电机特性的原因可能targetspeed不同

自己弄的代码（第一版）

#include //各个模块的头文件      //所有头文件还是要保留的，毕竟要调用它的历程
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include "LQ_ImageProcess.h"

App_Cpu0 g_AppCpu0; // brief CPU 0 global data
IfxCpu_mutexLock mutexCpu0InitIsOk = 1;   // CPU0 初始化完成标志位
volatile char mutexCpu0TFTIsOk=0;         // CPU1 0占用/1释放 TFT


float servo_duty = 舵机中值 ;

int core0_main (void)
{
/****************************系统自带的*******************************/
//char txt[16];

// 关闭CPU总中断
IfxCpu_disableInterrupts();         //一来先关闭一下，防止上一次开着

// 关闭看门狗，如果不设置看门狗喂狗需要关闭
IfxScuWdt_disableCpuWatchdog(IfxScuWdt_getCpuWatchdogPassword());
IfxScuWdt_disableSafetyWatchdog(IfxScuWdt_getSafetyWatchdogPassword());

// 读取总线频率               //相当于keil中的borad_init
g_AppCpu0.info.pllFreq = IfxScuCcu_getPllFrequency();
g_AppCpu0.info.cpuFreq = IfxScuCcu_getCpuFrequency(IfxCpu_getCoreIndex());
g_AppCpu0.info.sysFreq = IfxScuCcu_getSpbFrequency();
g_AppCpu0.info.stmFreq = IfxStm_getFrequency(&MODULE_STM0);

/****************************系统自带的*******************************/
    
//需要初始化的模块电机、舵机、摄像头、屏幕             //采集和数据处理可以放中断里
ATOM_PWM_InitConfig(ATOMPWM0,0,100);               //左电机PWM脚P23.1,电机电机初始化占空比为0，频率为14000
ENC_InitConfig(ENC2_InPut_P33_7,ENC2_Dir_P33_6);        //初始化左编码器
ATOM_PWM_InitConfig(ATOMPWM1,0,100);               //右电机PWM脚P32.4
ENC_InitConfig(ENC6_InPut_P20_3,ENC6_Dir_P20_0);        //初始化右编码器
ATOM_PWM_InitConfig(ATOMSERVO1, 1500, 50);   //ATOMSERVO1用的P33.10口作为舵机PWM输出口,servo是伺服的意思,3010的最佳工作频率为50HZ，初始值为1.5ms中值
CAMERA_Init(50);          //P2是信号脚，摄像头初始化       //里面数字表示摄像头帧率fps
//OLED_Init();                //以OLED为例
//OLED_CLS();                   //LCD清屏
    
// 开启CPU总中断
IfxCpu_enableInterrupts();
    
while (1)	//主循环
{
    /****************************摄像头的使用*************************************/
    if (Camera_Flag == 2)       //Camera_Flag是是否搬运完原图像的标志位
    {
    CAMERA_Reprot();    //上报数据给上位机 串口速度比较慢 注意上位机图像宽高设置为120*188
    Get_Use_Image();    // 图像压缩，提取部分使用的数据
    Camera_Flag = 0;    // 清除摄像头采集完成标志位  如果不清除，则不会再次采集数据

    Get_Bin_Image(1);            // 二值化           //括号内数字表示模式的选择
    OLED_Road(LCDH, LCDW, (unsigned char *)Bin_Image);      // OLED动态显示摄像头图像
    }

    Seek_Road();
    /****************************摄像头的使用*************************************/

    //OFFSET0、1、2是Seek_Road算出来的结果，面积为负数，数值越大说明越偏左边；如果面积为正数，数值越大说明越偏右边
    if(OFFSET>0)
    {
        crossforleft();
    }
    else if (OFFSET<0)
    {
        crossforright();
    }
    else if (OFFSET==0)
    {
        targetspeed = 700;
        realspeed = ENC_GetCounter(ENC2_InPut_P33_7);       //获取左电机编码器PWM脚P33.7的脉冲数值，为了让左右电机转速基本相同，传入PID用同一个偏差
        这还有一个计数器清空的过程

        if(左偏)
        {
            servo_duty += 10;
        }
        if(右偏)
        {
            servo_duty -= 10;
        }
        error = targetspeed - realspeed ;      //偏差= 理想速度 - 当前速度,偏差用于代入PID函数中，用计数器的值直接反应速度
        leftspeed_duty = PidLocCtrl(leftspeed_pid,error);     //电机位置式控制
        rightspeed_duty = PidLocCtrl(rightspeed_pid,error);

        ATOM_PWM_SetDuty(IfxGtm_ATOM0_6_TOUT42_P23_1_OUT,leftspeed_duty);   //用占空比控制左右电机的PWM
        ATOM_PWM_SetDuty(IfxGtm_ATOM0_5_TOUT40_P32_4_OUT,rightspeed_duty);      //上面输入的duty是否需要做处理？
        }

	}
}

8.4 第十二天 周三

昨天大致写了小车的代码，只去写了一个功能，今天进一步去完善它

上午：
★左右两个编码器计数值一正一负，因为是头对头排列的

★初始化时钟频率

★执行函数Seek_Road后得到的应该是error值，再代入舵机的PID控制中，完成转向

★Seek_Road将图像划分为为由近到远三个区域，信任度由近到远递减，将三者加权算误差

★将图像划分区域后，例如左右两个区域，分别记录两边的黑点个数，只不过两边分别记为正和负，用左右两边黑点正负相加后的正负来衡量左偏和右偏

★转弯电机差速转，辅助过弯，使其更加平滑

★两个电机机械特性不同，所以为了达到相同的转速所对应的占空比是不同的，正因为如此需要用两个计数器计数

下午：

★offset的值与绝对的中值0是存在偏差的，用这个偏差

★进环岛可以找到一个跳变点，可能代码实现比较困难

★十字：有线→丢线→有线（边缘）

★所有程序在while（1）中：无法实现程序嵌套、占用资源

★飞线有两种：一种是因为设计缺陷，人为在印刷电路板外面两个节点上直接连着的；还有一种是特殊的信号线

★起跑线：白点黑点交叉循环出现，例如循环出现10次就可以把它视为起跑线了

★出库：固定打角一定时间

★补线是辅助判断，补线的触发条件是识别到了特殊点

★PWM信号的频率是可以设定，我们所常说的10K到20K是电机PWM的频率，而实际工程中一般选用13K到17K，因为10K和20K都会影响到电感的采集，造成干扰。如果频率太低，电机就表现为一卡一卡的，一转一停。如果频率太高，电机转速太快，容易烧坏。

★因为TC264自身结构的特殊性，它的每个PWM通道可以输出不同频率的波，所以每个通道都需要设置频率

★占空比的最大值被设置了，逐飞和龙邱都是10000

★ads中对工程进行rename容易造成工程被替代，所以不要随意进行改名

★ads也是可以实现导入多个工程，之前说不行，今天我发现可以，在导入的时候选择更高一级的目录，它的projects会自动搜索此大目录下所有符合ads工程的文件，然后一件添加就可以了，下面那个是否加入工作区勾选与否都行。

晚上：看视频学习，记录不在这

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第二版

#include //各个模块的头文件      //所有头文件还是要保留的，毕竟要调用它的历程
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include "LQ_ImageProcess.h"

App_Cpu0 g_AppCpu0; // brief CPU 0 global data
IfxCpu_mutexLock mutexCpu0InitIsOk = 1;   // CPU0 初始化完成标志位
volatile char mutexCpu0TFTIsOk=0;         // CPU1 0占用/1释放 TFT


/*左电机*/


/*右电机*/



/*舵机*/
float servo_duty = 舵机中值 ;
float Last_servo_error = 0;



int core0_main (void)
{
/****************************系统自带的*******************************/
//char txt[16];

// 关闭CPU总中断
IfxCpu_disableInterrupts();         //一来先关闭一下，防止上一次开着

// 关闭看门狗，如果不设置看门狗喂狗需要关闭
IfxScuWdt_disableCpuWatchdog(IfxScuWdt_getCpuWatchdogPassword());
IfxScuWdt_disableSafetyWatchdog(IfxScuWdt_getSafetyWatchdogPassword());

// 读取总线频率               //相当于keil中的borad_init
g_AppCpu0.info.pllFreq = IfxScuCcu_getPllFrequency();
g_AppCpu0.info.cpuFreq = IfxScuCcu_getCpuFrequency(IfxCpu_getCoreIndex());
g_AppCpu0.info.sysFreq = IfxScuCcu_getSpbFrequency();
g_AppCpu0.info.stmFreq = IfxStm_getFrequency(&MODULE_STM0);

/****************************系统自带的*******************************/
//需要初始化的模块电机、舵机、摄像头、屏幕             //采集和数据处理可以放中断里
ATOM_PWM_InitConfig(ATOMPWM0,0,100);               //左电机PWM脚P23.1,电机电机初始化占空比为0，频率为14000
ENC_InitConfig(ENC2_InPut_P33_7,ENC2_Dir_P33_6);        //初始化左编码器
ATOM_PWM_InitConfig(ATOMPWM1,0,100);               //右电机PWM脚P32.4
ENC_InitConfig(ENC6_InPut_P20_3,ENC6_Dir_P20_0);        //初始化右编码器
ATOM_PWM_InitConfig(ATOMSERVO1, 1500, 50);   //ATOMSERVO1用的P33.10口作为舵机PWM输出口,servo是伺服的意思,3010的最佳工作频率为50HZ，初始值为1.5ms中值
CAMERA_Init(50);          //P2是信号脚，摄像头初始化       //里面数字表示摄像头帧率fps

// 开启CPU总中断
IfxCpu_enableInterrupts();
while (1)	//主循环
{
    /****************************摄像头的使用*************************************/
    if (Camera_Flag == 2)       //Camera_Flag是是否搬运完原图像的标志位
    {
    CAMERA_Reprot();    //上报数据给上位机 串口速度比较慢 注意上位机图像宽高设置为120*188
    Get_Use_Image();    // 图像压缩，提取部分使用的数据
    Camera_Flag = 0;    // 清除摄像头采集完成标志位  如果不清除，则不会再次采集数据

    Get_Bin_Image(1);            // 二值化           //括号内数字表示模式的选择
    OLED_Road(LCDH, LCDW, (unsigned char *)Bin_Image);      // OLED动态显示摄像头图像
    }

    Seek_Road();        //获得的三个OFFSET是需要进一步处理转换为舵机error的

    error = 此时的OFFSET0 - 上一次的OFFSET0;
    /****************************摄像头的使用*************************************/

    //OFFSET0、1、2是Seek_Road算出来的结果，面积为负数，数值越大说明越偏左边；如果面积为正数，数值越大说明越偏右边
    /*if(OFFSET>0)            左转
    {
        crossforleft();
    }
    else if (OFFSET<0)      右转                                      //对于偏差的判断已经被内涵在图像处理算error那里了，error给舵机
    {
        crossforright();
    }
    else if (OFFSET==0)     直走
    {
    */
    //OFFSET0是距离车子最远的一段，OFFSET2是最近的
        targetSpeed1 = targetspeed2 = 700;
        realSpeed1 = ENC_GetCounter(ENC2_InPut_P33_7);       //获取左电机编码器PWM脚P33.7的脉冲数值，为了让左右电机转速基本相同，传入PID用同一个偏差
        realSpeed2 = ENC_GetCounter(ENC6_InPut_P20_3);       //1表示左，2表示右
        //原本在计数器使用完后还有一个计数器清零的过程，但龙邱库里把它放到ENC_GetCounter里面去了，所以就不用了

        /****************************舵机转向*************************************/
        //通过舵机的转向就可以实现转向了，这里面是用到了摄像头的，因为OFFSET是通过摄像头算出的值

        /*方案一：首先试试OFFSET不用0和1，只用2做判断OFFSET作为当前的值*/
        servo_error = OFFSET2 - 0;     //在赛道正中间左右黑点正负应该抵消掉（第一次）因为中点为0，所以OFFSET其实就代表当前的误差*/
        servo_duty = constrain_float(servo_duty,-700,700);      //舵机限幅
        servo_duty = PidIncCtrl(servo_pid,servo_error);          //舵机控制,Inc表示增量式

        /*方案二：用上0、1、2三个OFFSET，三者加权算一个值*/    
       /****************************舵机转向*************************************/ 
        motor_error1 = targetSpeed1 - realSpeed1 ;      //偏差= 理想速度 - 当前速度,偏差用于代入PID函数中，用计数器的值直接反应速度
        motor_error2 = targetSpeed2 - realSpeed2 ;
        leftSpeed_duty = PidLocCtrl(leftSpeed_pid,motor_error1);     //电机控制，Loc表示位置式
        rightSpeed_duty = PidLocCtrl(rightSpeed_pid,motor_error2);

        /***********************************
        ATOM_PWM_SetDuty(IfxGtm_ATOM0_6_TOUT42_P23_1_OUT,leftspeed_duty);   //用占空比控制左右电机的PWM
        ATOM_PWM_SetDuty(IfxGtm_ATOM0_5_TOUT40_P32_4_OUT,rightspeed_duty);  //上面输入的duty是否需要做处理？     //需要，只不过是通过MotorCtrl函数
        ***********************************/

        MotorCtrl(leftSpeed_duty,-rightSpeed_duty);         //因为电机的放置原因，这里是有正负之分的，这里面是没有限幅的，需要自己补上

        TOM_PWM_SetDuty(ATOMSERVO1,error,50);//管脚+占空比+频率      舵机控制     //3010的最佳工作频率为50HZ
    }

}
    

}

8.5 第十三天 周四

上午：
●ads可以直接导出工程文件的，指工程包含的文件夹

*** TFT屏幕***

●TFT彩屏采用的SPI串行接口通信

●龙邱和逐飞的TFT屏管脚名字不同不用太在意，每个管脚的作用是一样的，逐飞多一个BL脚，背光控制输入脚，背光控制是屏幕背光的PWM控制，不用太在意

●我们用的TFT的脚和龙邱的历程是不同的，使用前需要到龙邱的TFT.c里面改；因为我们也是有8个脚的，有BL脚，龙邱只有7个脚，

●在龙邱历程中，cs脚是默认拉低的，cs可以理解为SPI通信的许可位，拉低表示许可，好像这脚也叫使能脚

●在初始化TFT屏幕后紧接着是清屏的操作，清屏指的是全屏显示单色画面

下午：
●镜像：可以被理解为一个虚拟机的快照，里面包含了需要部署的应用程序和它所关联的库

●增量式PID对微分项限幅

晚上：

●在剪排针的时候建议预留两个管脚，因为剪的时候容易破坏管脚

8.6 第十四天 周五

上午：

★因为每个模块被写为了一个.cpp文件，所以在跨文件使用已被定义的变量时，要用extern进行一次声明

下午：

★GPIO外部中断与STM外部中断区别：stm中断就是一个周期中断，可以设置出现中断的时间，而GPIO就是一个外部中断而已

★学长代码里面PID有一个数组，用于记录四次编码器的值，这个数组是用来滤波的，因为编码器也是一个器件，也存在噪声；在motor.c的这里，对三次进行取平均，如果有一次算出来的值太大，有异常就以上一次为准。

★二次函数变速是看的曲率，曲率大速度慢，曲率小速度快，曲率是LSMI.DK，在speed.c里面做判断

★并不是所有引脚都有既输入又输出，对于ADC输入引脚，功能比较固定，有仅输入的限制

★RAM是随机存取存储器，速度快

晚上：

---

21.8.7 第十五天 周六

晚上：
最小二乘法：当取值为一串数据的算术平均值（全部相加除以数量），此时取得偏差平方的最小值（因为是一个二次函数，所以存在极值）

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21.8.8 第十六天 周日

我休息去了，什么都没干

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8.9 第十七天 周一

玄学内容：

容忍值可以理解为阈值

畸变系数

栅头栅尾、栅区

种子生长法的栈

下午：
看代码

●图像畸变，可以理解为图像变形

●yaw叫偏航

●图像压缩：去除不必要信息

●图像更新：指再一次拿新点给图像赋值

●leftmap和rightmap的初值都是0，全白

●if (II.bnum_all)，只要不冲出赛道，一般都是会执行的

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（试试截长图的形式，因为打字我这边是需要一张一张图片导入的，有点麻烦）

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就在这里收尾吧，首先是因为我发现csdn博客太长，字太多会卡，至少我卡了，而且暑假留校的学习基本上进入尾声了，后面还会有几天的日子更多看计算机二级的知识了，再学英语，接近二十天的暑假留校学习，还是有一些收获的，但我感觉还不太够，还是有很多需要提升的地方，主要是一部分时间在摸鱼休息，感觉看一整天还是挺累的，看到后面头昏目眩了，这种情况在最初的时候更多一些，现在摸鱼多了，这种情况也就少了，就到这吧，开学再战，到时候分版块记录吧。
That’s all.