速腾robosense-sdk配置和使用方法

 官方的安装和配置教程https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/

1.手动下载sdk，下载tar.gz，然后解压缩:Releases · RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk · GitHub

2.个人电脑连接速腾激光雷达后，确保能够ping通。当连接网线后，电脑的网卡驱动会自动识别

 紫色的那个网口连接的就是速腾的激光雷达，接着点击设置按钮

#主机的网口以太网配置，手动-IPV4
#IP:192.168.1.102  掩码 255.255.255.0 网关可以不设置

然后ping雷达的IP地址，我的是192.168.1.200

$ ping 192.168.1.200

出现以下信息就表示正常。

3.根据你ubuntu的系统版本，先安装对应版本的ROS。ROS有两个版本：ROS1和ROS2.

我的版本是ubuntu20.04+ ROS-noetic 。

接着开始编译，我选择的编译方式是官方教程4.1

 4.源码编译，在运行./rslidar_sdk_node之前，确保开启了roscore.

当我运行./rslidar_sdk_node时，出现如下界面，表示运行正常。

假如你出现了如下界面，说明你配置文件里面雷达的类型设置的不对。

配置文件在这个地方 rslidar_sdk/config/config.yaml

在上述高亮地方，把雷达类型改成你自己的就行了，这个文件里只有这一个地方需要改，其他的不用改。

 5.接着使用rviz可视化工具，查看点云数据，终端开启rviz即可

$ rviz

接着把速腾雷达的点云话题，添加到可视化列表里，左下角点击“Add”, 在弹出的对话框中可以看到rslidar_points选择“PointCloud2”

接着在左侧的选项里，把"Fixed Frame"改成“rslidar”; 把“Style”改成“Points”即可。

FAQ：

1.假如你启动sdk后，一直出现“ERRCODE_MSOPTIMEOUT”，而且更改雷达的类型后一直无效。重启计算机

我之前在ubuntu18.04+ROS-melodic上编译的时候，这个问题反复出现。重启之后，问题就消失了。