点云3D检测算法-Point pillar踩坑日记

工程地址：

https://github.com/nutonomy/second.pytorch

1.环境搭建，跟着官网的教程走

1.1注意官网上的这条语句，存在一些坑

conda install pytorch torchvision -c pytorch

它会重新安装cudatoolkit和cudnn，版本可能很老旧；

其次，有些情况下，安装的torch是cpu 版本的。得确认安装的cuda版本是否有问题。比如nvidia-smi会显示当前驱动支持的cuda最高版本，而你自己安装的cuda版本可能相差的很大。建议cuda的版本接近nvidia-smi推荐的版本，越接近越好。

1.2 配置SparseConvNet

如果bash build.sh 或者 bash develop.sh 都失败了。说明安装的pytorch肯定有问题，得确认cuda，cudnn, pytorch-gpu版本是否兼容。

2.point pillar 执行时遇到的一些问题

2.1 无法找到‘second’module

当导入一个模块时： import xxx ，默认情况下python解释器会搜索当前目录、已安装的内置模块和第三方模块。但目前无法找到‘second’module，而‘second’在上一层目录，因此需要添加该路径，使得程序可以成功import second。在python脚本中添加如下内容

import sys
sys.path.append("..")

2.2关于c++ 的一些问题

缺少c++库

#在头文件中 /home/xxx/second.pytorch/second/core/cc/nms/nms_cpu.h 添加以下内容
#include 

 2.3 找不到数据文件

手动查看了一下，这个文件是存在的 。执行脚本的时候，把KITTI_DATASET_ROOT改成你自己的绝对路径

python create_data.py create_kitti_info_file --data_path=/home/xxx/dataset/kitti

其次，下载的kitti数据集，解压的时候，可能出现破损文件，请一一排查，具体请看2.5。

2.4 把create_data.py 脚本中以下路径改了，改成你自己的 目录

2.5 OSError: unrecognized data stream contents when reading image file

 根据网上的资料，并没有起作用。raise OSError(message“whenreadingimagefile“)OSError:codec configquration error when reading image_做个好男人！的博客-CSDN博客1.问题描述：2.原因分析根据报错提示，是PIL库报错如果排除非法使用PIL库函数，则有可能是PIL库出了问题，卸载重装即可。3.卸载pip3 uninstall pillow安装pip3 install pillowhttps://blog.csdn.net/t18438605018/article/details/112276449接着我将train.txt，val.txt，trainval.txt，test.txt中的内容只改为一行。运行成功

说明原先 train.txt，val.txt，trainval.txt，test.txt中的内容，某些地方肯定有问题。

经排查，以下索引的图像文件破损，在train.txt，val.txt，trainval.txt，test.txt中删除即可。

000348，000565，000690,001112，001672，002099，004965，005526，006790，006883，001008，002079，004485，005542，006026，007266，005768，004341，005991，003225，004929，005870，001992，006985，005995，003990，005692，001567。

2.6 OSError('./libllvmlite.so: cannot open shared object file

pip install numba==0.49.1 --ignore-installed llvmlite
#注意numba的版本是和numpy的版本捆绑的，如果你更改了numpy的版本，那么numba的使用可能会出问题

 2.7pycharm调试代码的时候，出现以下两个问题。

TypeError: Caught TypeError in DataLoader worker process 0.

TypeError: expected dtype object, got 'numpy.dtype[bool_]'

已解决 TypeError: expected dtype object, got ‘numpy.dtype[int64]‘_typeerror: expected dtype object, got 'numpy.dtype_xiao黄的博客-CSDN博客

 根据网上资料，可能跟高性能计算库numba有关

#numba版本不对，更新
pip install numba==0.53

2.8 ImportError: cannot import name 'builder' from 'google.protobuf.internal'

更换版本3.20.0

pip install protobuf==3.20.0

2.9 没有发现有用的cuda核可以正常使用。

查了一堆资料，cuda的版本过低了。升级到了cuda=11.1后，可以训练。训练完成后，可以看到精度指标

2.10训练完成，测试的时候。另外报错，numpy版本不兼容问题。

TypeError: 'numpy.float64' object cannot be interpreted as an intege

报错原因：当前版本的numpy不支持使用浮点数作为步长，需要更换numpy版本。

pip install numpy==1.17.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

然而numpy版本还是不对，又报了以下错误

ModuleNotFoundError: No module named 'numpy.random._bit_generator'

原因：numpy版本更换会影响numba的使用。

对应numba的版本也要降

pip install  numba==0.53.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

接下来可以正常测试了。