ROS中路径规划、全局代价地图、局部代价地图\Navigation功能包

一共有两种代价地图：global_costmap全局代价地图 （基于静态地图生成，即pgm地图），local_costmap局部代价地图（基于传感器的实时数据生成） 。
PS: ROS——Navigation功能包等你来查收！

1 全局规划器

全局规划器就是在运动之前，根据接收到的目标位姿基于global_costmap提供的全局地图调用对应的路径规划算法生成一条从当前位置到目标位置的路径，这里的global_costmap就是根据之前加载的map.pgm数据 而生成的，也就是说它在规划的过程中并未获取当前传感器的数据，这和局部规划器是有区别的；
全局规划器就相当于根据预先采集的地图数据，计算一条从当前位置到目标位置的可行（或最优）路径，但它不会考虑路况，也不会帮你避开拥堵路段，因为它的数据来源只有地图，并没有实时路况数据。