2019-06-12 kitti_to_rosbag、voxblox、cblox

Kitti_to_rosbag

将Kitti数据集转为rosbag,将图像数据、雷达数据、IMU以及TF信息都转化为bag，具体信息如下：
https://github.com/tomas789/kitti2bag
产生bag包含信息如下：

voxblox

voxblox是使用TSDF构建的稠密地图的一种方法，在编译源码的时候一直出现问题。
1 package skipped
这时需要使用catkin build --verbose重新编译一下，发现编译失败的原因，后来发现需要在编译的src文件下加# catkin_boost_python_buildtool和# numpy_eigen两个库，重新编译成功。

cblox

cblox是voxblox基于构建consistent and scaleable的地图。在完成voxblox编译后，cblox就能很方便完成编译，上一张结果图：

cblox.png