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PCL 点云表面法线计算

文章目录

        • 一、理论基础
          • 1、法线计算
          • 2、法线方向问题
          • 3、选择合适的比例
        • 二、代码示例
          • 1、pcl::Normal的定义
          • 2、核心代码
          • 3、结果展示
        • 三、关于点云法向量的一些思考
        • 参考链接

表面法线是几何表面的重要属性，在许多领域（例如计算机图形应用程序）中大量使用，以应用正确的光源以产生阴影和其他视觉效果。

给定一个几何表面，通常很难将表面某个点的法线方向推断为垂直于该点表面的向量。但是，由于我们获取的点云数据集是真实表面上的一组点样本，因此有两种可能性：

  1. 使用表面网格化技术从获取的点云数据集中获取基础表面，然后从网格中计算表面法线；
  2. 使用近似值直接从点云数据集中推断表面法线。

我们将使用后者，即给定点云数据集，直接计算云中每个点的表面法线。

一、理论基础

尽管有许多不同的法线估计方法，我们先了

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