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- 三轴云台之控制算法协同技术篇
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三轴云台的控制算法协同技术是确保云台在复杂动态环境下实现高精度、高稳定性运动控制的核心,其技术体系涵盖多传感器融合、多算法协同以及多目标优化三个关键维度。以下从技术架构与实现路径展开分析:一、多传感器融合:构建环境感知基础三轴云台通过集成IMU(惯性测量单元)、编码器、视觉传感器等多源数据,构建高鲁棒性的环境感知系统。IMU与编码器融合IMU提供高频率的姿态角速度数据,编码器提供低延迟的关节位置反
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收稿日期:2011-11作者简介:张宇驰(1978—),男,硕士,讲师,研究方向为自动控制与机电一体化。基于单片机的电加热炉温度控制算法与仿真研究张宇驰(湖南工业职业技术学院,湖南长沙410208)摘要:介绍几种基于单片机的电加热炉温度控制算法,通过对PID控制算法仿真、SMITH控制算法仿真、大林算法仿真的比较分析,仿真结果验证了大林控制算法的稳定性和鲁棒性较好,几乎没有超调量,且稳态误差小。关
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总结滑动窗口:早期网络,通信双方不考虑网络拥挤情况,导致掉包。滑动窗口大小意味着有多少缓冲区接受数据。拥塞控制:防止过多数据注入网络中,拥塞控制是一个全局过程,控制网络流量。区别:滑动窗口解决掉包问题,拥塞控制解决网络拥塞问题。TCP滑动窗口与拥塞控制详解在TCP协议中,为了实现可靠传输和高效通信,引入了两个核心机制:滑动窗口(SlidingWindow)和拥塞控制(CongestionContr
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#1.技术面试题(1)TCP与UDP的区别是什么?答:TCP面向连接,提供可靠传输,通过序列号、确认应答、重传机制等方法,有流量控制和拥塞控制,传输效率较低,适用于对准确性要求高的场景,如文件传输、HTTP等。UDP无连接,不保证可靠传输,无需建立连接和维护状态,传输效率高,适用于实时性要求高的场景,如视频流、语音通话、DNS。(2)DHCP和DNS的作用是什么?答:DHCP,是动态主机配置协议,
- SIGMOD论文解读|在自下而上优化中添加布隆过滤器
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6月22日至27日,2025ACMSIGMOD/PODS国际学术会议在德国柏林举行。25日,华为多伦多分布式调度和数据引擎实验室主任工程师TimothyZeyl受邀出席,就入选的《IncludingBloomFiltersinBottom-upOptimization》论文进行了解读该论文创新性地首次提出了在自下而上的优化器的基于成本的优化过程中添加布隆过滤器(BloomFilter)的技术。该技
- 【ARM AMBA AXI 入门 5.1 - QoS是什么?QoS是怎么工作的? 】
主公讲 ARM
#ARMAMBAAXI系列QoS是什么?QoS怎么工作的?AXIQoS
请阅读【嵌入式及芯片开发学必备专栏】转自:揭秘数通知识:QoS是什么?QoS是怎么工作的?(一)文章目录QoS概述综合服务和差分服务QoS工具报文分类报文标记流量监管和整形工具拥塞管理工具拥塞避免工具队列策略FIFO(先进先出队列,FirstInFirstOutQueue)PriorityQueue(优先队列PQ)Weighted-fairQueue(加权平均队列WFQ)丢弃策略我们在学习嵌入的时
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醉方休
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本课题围绕六自由度(6-DOF)按摩机器人展开,旨在通过MATLAB仿真平台对其机械结构、运动学特性和控制策略进行建模与分析。六自由度机器人具备空间位置和姿态的全面调节能力,可实现复杂的按摩轨迹和多角度作用力控制。研究内容包括机器人正/逆运动学建模、轨迹规划(如五次多项式插值、笛卡尔路径)、动力学建模(使用Lagrange或Newton-Euler方法)以及基于PID或自适应控制算法的控制系统设计
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在LIN总线系统中,MCU(微控制器)、LIN收发器、LIN总线与节点通过分层协作实现数据通信。以下从硬件连接、通信流程、协议层级三方面解析它们的关系:一、硬件连接:从个体到网络的物理架构1.基础单元:节点的内部组成节点=MCU+LIN收发器+外围电路MCU:运行应用程序,处理数据逻辑(如传感器采样、控制算法)。LIN收发器(如TJA1020):实现TTL/CMOS电平与LIN总线电平的转换。外围
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PPOCartPole控制算法实践实验要求明确实验目的:学习和实现PPO算法,这是一种改进的策略梯度方法,通过限制策略更新的幅度来提高训练的稳定性。清楚实验原理:PPO算法是一种基于策略梯度的强化学习算法,它旨在解决传统策略梯度方法(如REINFORCE算法)在训练过程中可能出现的策略更新不稳定问题。PPO算法通过引入一种新的策略更新机制,限制每次更新的幅度,从而提高训练的稳定性和效率。PPO算法
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本文还有配套的精品资源,点击获取简介:TCP调试助手是一款旨在协助程序员和网络管理员进行TCP和UDP协议调试的网络通信工具。TCP作为一种面向连接、可靠的协议,具有诸如连接管理、数据分片与重组、流量和拥塞控制等特点。该工具支持TCPServer和TCPClient两种模式,允许用户模拟服务器和客户端进行通信测试。同时,它也支持UDP通信模式,适合实时性要求高而数据完整性要求不高的场合。通过TCP
- 《深入浅出多模态》(四):多模态经典模型CLIP
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- 深入浅出多模态》(十一)之多模态经典模型:Flamingo系列
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- Linux下使用C/C++进行UDP网络编程
袁本美
Linux网络linuxudpc++
UDP是UserDatagramProtocol的简称,中文名是用户数据报协议,是一种无连接、不可靠的协议,同样它也是工作在传顺层。它只是简单地实现从一端主机到另一端主机的数据传输功能,这些数据通过IP层发送,在网络中传输,到达目标主机的顺序是无法预知的,因此需要应用程序对这些数据进行排序处理,这就带来了很大的不方便,此外,UDP协议更没有流量控制、拥塞控制等功能,在发送的一端,UDP只是把上层应
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- Linux tcp_info:监控TCP连接的秘密武器
CodeWithMe
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深入解析Linuxtcp_info:TCP状态的实时监控利器在开发和运维网络服务时,我们常常遇到这些问题:我的TCP连接为什么速度慢?是发生了重传,还是窗口太小?拥塞控制到底有没有生效?这些问题的答案,其实隐藏在内核的tcp_info结构中。本文将详细介绍:tcp_info是什么,怎么用?各字段含义和实际用途在调优TCP服务中的应用实践一、什么是tcp_info?tcp_info是Linux内核中
- 【软考】计算机网络 - TCP协议
本本本添哥
008-联网协议与网络通信编程013-软考学习(计算机基础)计算机网络网络服务器
一、TCP协议详解传输控制协议(TCP)是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议。它确保了数据包能够按照发送顺序无差错地到达接收方,并且提供了流量控制和拥塞控制机制来保证网络效率。面向连接:在数据传输之前,必须先建立一个连接。这个过程称为三次握手。可靠的数据传输:通过确认应答(ACK)机制来实现。如果发送方没有收到接收方的确认信息,则会重发该数据段。按序传递:每个数据段都带有序号,确保
- WebRTC(九):JitterBuffer
却道天凉_好个秋
WebRTCwebrtc
JitterBufferJitter“Jitter”指的是连续到达的媒体包之间时间间隔的变化。在网络传输中,由于:网络拥塞路由路径变化队列排队不同链路带宽差异导致包之间的接收时间不一致,这就是网络“抖动”。作用**JitterBuffer(抖动缓冲区)**的作用是:缓冲网络传输过来的数据包重新排序乱序的包缓冲一定时间再输出实现稳定的音视频帧输出,避免播放中出现卡顿、跳帧、音频破音工作流程图网络接收
- 从TCP到MQTT再到HTTP:一文读懂网络协议的核心差异与关系
豆豆(前端开发+ui设计)
网络协议tcp/iphttp
TCP、MQTT、HTTP是网络通信中不同层次的协议,它们在功能和应用场景上有显著区别,同时也存在一定的关联。以下是它们的详细对比和关系说明:1.TCP(传输控制协议)定位:传输层协议(OSI第4层)。作用:提供可靠的、面向连接的数据传输,确保数据按序到达、不丢失、不重复。特点:三次握手建立连接,四次挥手断开连接。流量控制、拥塞控制机制。无应用层语义(仅传输字节流,不关心内容)。典型应用:作为底层
- 网络工程师知识点精讲与例题解析:网络层技术
软考和人工智能学堂
网络管理员网络工程师网络规划设计师网络
一、网络层概述网络层(NetworkLayer)是OSI参考模型的第三层,位于数据链路层和传输层之间,主要负责跨网络的数据传输。其主要功能包括:逻辑寻址(IP地址):为设备分配唯一标识(IPv4/IPv6)。路由选择:确定数据包从源到目的的最佳路径(如RIP、OSPF、BGP)。分组转发:根据路由表将数据包发送到下一跳。拥塞控制:避免网络过载(如ICMP源抑制报文)。异构网络互联:连接不同链路层技
- 磁悬浮轴承温度漂移克星:三招实现精准控制
FanXing_zl
磁悬浮轴承磁悬浮磁悬浮轴承控制磁悬浮轴承磁悬浮智能硬件传感器温漂
在磁悬浮轴承(ActiveMagneticBearing,AMB)的高性能应用中,位置传感器的精度就是系统的生命线。然而,传感器输出随温度变化产生的漂移(温漂),如同一个潜伏的破坏者,悄然引入测量误差,轻则导致转子振动加剧、功耗上升,重则引发稳定性崩溃、转子跌落。本文将深入剖析温漂成因,并从传感器选型、结构安装、控制算法三个维度,提供系统的解决方案。一、精准选型:从源头扼制温漂传感器是温漂的源头,
- TCP连接
沸材
八股文tcp/ip网络服务器
目录1.TCP连接如何保证可靠性2.拥塞控制3.TCP连接三次握手的过程,为什么是三次,可以是两次或者更多吗?三次握手过程为什么需要三次握手4.TCP连接四次挥手的过程,为什么是四次?4.1四次挥手过程1.TCP连接如何保证可靠性TCP通过差错控制(序列号,数据校验),超时重传,流量控制,拥塞控制等机制,确保了数据传输的可靠性和效率。序列号:每个TCP段都有一个序列号,确保数据包的顺序正确。数据校
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基于Matlab的四旋翼无人机动力学PID控制仿真,具体内容包括:运用欧拉方程对地面坐标到机体坐标的转换矩阵进行了推导在无人机动力学模型基础上,采用经典PID控制算法对其内环姿态和外环位置进行控制说明文档:①详细推导四旋翼飞行器的数学模型②PID控制器的设计、位置回路控制器设计、姿态回路控制器设计③PID参数调整④仿真结果分析98文章目录**1.四旋翼飞行器的数学模型****旋转矩阵推导****2
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灵静志远
位运算加载Date字符串池覆盖
一、类的初始化顺序
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同一括号里的,根据它们在程序中的顺序来决定。上面所述是同一类中。如果是继承的情况,那就在父类到子类交替初始化。
二、String
1 String a = "abc";
JAVA虚拟机首先在字符串池中查找是否已经存在了值为"abc"的对象,根
- keepalived实现redis主从高可用
bylijinnan
redis
方案说明
两台机器(称为A和B),以统一的VIP对外提供服务
1.正常情况下,A和B都启动,B会把A的数据同步过来(B is slave of A)
2.当A挂了后,VIP漂移到B;B的keepalived 通知redis 执行:slaveof no one,由B提供服务
3.当A起来后,VIP不切换,仍在B上面;而A的keepalived 通知redis 执行slaveof B,开始
- java文件操作大全
0624chenhong
java
最近在博客园看到一篇比较全面的文件操作文章,转过来留着。
http://www.cnblogs.com/zhuocheng/archive/2011/12/12/2285290.html
转自http://blog.sina.com.cn/s/blog_4a9f789a0100ik3p.html
一.获得控制台用户输入的信息
&nbs
- android学习任务
不懂事的小屁孩
工作
任务
完成情况 搞清楚带箭头的pupupwindows和不带的使用 已完成 熟练使用pupupwindows和alertdialog,并搞清楚两者的区别 已完成 熟练使用android的线程handler,并敲示例代码 进行中 了解游戏2048的流程,并完成其代码工作 进行中-差几个actionbar 研究一下android的动画效果,写一个实例 已完成 复习fragem
- zoom.js
换个号韩国红果果
oom
它的基于bootstrap 的
https://raw.github.com/twbs/bootstrap/master/js/transition.js transition.js模块引用顺序
<link rel="stylesheet" href="style/zoom.css">
<script src=&q
- 详解Oracle云操作系统Solaris 11.2
蓝儿唯美
Solaris
当Oracle发布Solaris 11时,它将自己的操作系统称为第一个面向云的操作系统。Oracle在发布Solaris 11.2时继续它以云为中心的基调。但是,这些说法没有告诉我们为什么Solaris是配得上云的。幸好,我们不需要等太久。Solaris11.2有4个重要的技术可以在一个有效的云实现中发挥重要作用:OpenStack、内核域、统一存档(UA)和弹性虚拟交换(EVS)。
- spring学习——springmvc(一)
a-john
springMVC
Spring MVC基于模型-视图-控制器(Model-View-Controller,MVC)实现,能够帮助我们构建像Spring框架那样灵活和松耦合的Web应用程序。
1,跟踪Spring MVC的请求
请求的第一站是Spring的DispatcherServlet。与大多数基于Java的Web框架一样,Spring MVC所有的请求都会通过一个前端控制器Servlet。前
- hdu4342 History repeat itself-------多校联合五
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数论
水题就不多说什么了。
#include<iostream>#include<cstdlib>#include<stdio.h>#define ll __int64using namespace std;int main(){ int t; ll n; scanf("%d",&t); while(t--)
- EJB和javabean的区别
asia007
beanejb
EJB不是一般的JavaBean,EJB是企业级JavaBean,EJB一共分为3种,实体Bean,消息Bean,会话Bean,书写EJB是需要遵循一定的规范的,具体规范你可以参考相关的资料.另外,要运行EJB,你需要相应的EJB容器,比如Weblogic,Jboss等,而JavaBean不需要,只需要安装Tomcat就可以了
1.EJB用于服务端应用开发, 而JavaBeans
- Struts的action和Result总结
百合不是茶
strutsAction配置Result配置
一:Action的配置详解:
下面是一个Struts中一个空的Struts.xml的配置文件
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<!DOCTYPE struts PUBLIC
&quo
- 如何带好自已的团队
bijian1013
项目管理团队管理团队
在网上看到博客"
怎么才能让团队成员好好干活"的评论,觉得写的比较好。 原文如下: 我做团队管理有几年了吧,我和你分享一下我认为带好团队的几点:
1.诚信
对团队内成员,无论是技术研究、交流、问题探讨,要尽可能的保持一种诚信的态度,用心去做好,你的团队会感觉得到。 2.努力提
- Java代码混淆工具
sunjing
ProGuard
Open Source Obfuscators
ProGuard
http://java-source.net/open-source/obfuscators/proguardProGuard is a free Java class file shrinker and obfuscator. It can detect and remove unused classes, fields, m
- 【Redis三】基于Redis sentinel的自动failover主从复制
bit1129
redis
在第二篇中使用2.8.17搭建了主从复制,但是它存在Master单点问题,为了解决这个问题,Redis从2.6开始引入sentinel,用于监控和管理Redis的主从复制环境,进行自动failover,即Master挂了后,sentinel自动从从服务器选出一个Master使主从复制集群仍然可以工作,如果Master醒来再次加入集群,只能以从服务器的形式工作。
什么是Sentine
- 使用代理实现Hibernate Dao层自动事务
白糖_
DAOspringAOP框架Hibernate
都说spring利用AOP实现自动事务处理机制非常好,但在只有hibernate这个框架情况下,我们开启session、管理事务就往往很麻烦。
public void save(Object obj){
Session session = this.getSession();
Transaction tran = session.beginTransaction();
try
- maven3实战读书笔记
braveCS
maven3
Maven简介
是什么?
Is a software project management and comprehension tool.项目管理工具
是基于POM概念(工程对象模型)
[设计重复、编码重复、文档重复、构建重复,maven最大化消除了构建的重复]
[与XP:简单、交流与反馈;测试驱动开发、十分钟构建、持续集成、富有信息的工作区]
功能:
- 编程之美-子数组的最大乘积
bylijinnan
编程之美
public class MaxProduct {
/**
* 编程之美 子数组的最大乘积
* 题目: 给定一个长度为N的整数数组,只允许使用乘法,不能用除法,计算任意N-1个数的组合中乘积中最大的一组,并写出算法的时间复杂度。
* 以下程序对应书上两种方法,求得“乘积中最大的一组”的乘积——都是有溢出的可能的。
* 但按题目的意思,是要求得这个子数组,而不
- 读书笔记-2
chengxuyuancsdn
读书笔记
1、反射
2、oracle年-月-日 时-分-秒
3、oracle创建有参、无参函数
4、oracle行转列
5、Struts2拦截器
6、Filter过滤器(web.xml)
1、反射
(1)检查类的结构
在java.lang.reflect包里有3个类Field,Method,Constructor分别用于描述类的域、方法和构造器。
2、oracle年月日时分秒
s
- [求学与房地产]慎重选择IT培训学校
comsci
it
关于培训学校的教学和教师的问题,我们就不讨论了,我主要关心的是这个问题
培训学校的教学楼和宿舍的环境和稳定性问题
我们大家都知道,房子是一个比较昂贵的东西,特别是那种能够当教室的房子...
&nb
- RMAN配置中通道(CHANNEL)相关参数 PARALLELISM 、FILESPERSET的关系
daizj
oraclermanfilespersetPARALLELISM
RMAN配置中通道(CHANNEL)相关参数 PARALLELISM 、FILESPERSET的关系 转
PARALLELISM ---
我们还可以通过parallelism参数来指定同时"自动"创建多少个通道:
RMAN > configure device type disk parallelism 3 ;
表示启动三个通道,可以加快备份恢复的速度。
- 简单排序:冒泡排序
dieslrae
冒泡排序
public void bubbleSort(int[] array){
for(int i=1;i<array.length;i++){
for(int k=0;k<array.length-i;k++){
if(array[k] > array[k+1]){
- 初二上学期难记单词三
dcj3sjt126com
sciet
concert 音乐会
tonight 今晚
famous 有名的;著名的
song 歌曲
thousand 千
accident 事故;灾难
careless 粗心的,大意的
break 折断;断裂;破碎
heart 心(脏)
happen 偶尔发生,碰巧
tourist 旅游者;观光者
science (自然)科学
marry 结婚
subject 题目;
- I.安装Memcahce 1. 安装依赖包libevent Memcache需要安装libevent,所以安装前可能需要执行 Shell代码 收藏代码
dcj3sjt126com
redis
wget http://download.redis.io/redis-stable.tar.gz
tar xvzf redis-stable.tar.gz
cd redis-stable
make
前面3步应该没有问题,主要的问题是执行make的时候,出现了异常。
异常一:
make[2]: cc: Command not found
异常原因:没有安装g
- 并发容器
shuizhaosi888
并发容器
通过并发容器来改善同步容器的性能,同步容器将所有对容器状态的访问都串行化,来实现线程安全,这种方式严重降低并发性,当多个线程访问时,吞吐量严重降低。
并发容器ConcurrentHashMap
替代同步基于散列的Map,通过Lock控制。
&nb
- Spring Security(12)——Remember-Me功能
234390216
Spring SecurityRemember Me记住我
Remember-Me功能
目录
1.1 概述
1.2 基于简单加密token的方法
1.3 基于持久化token的方法
1.4 Remember-Me相关接口和实现
- 位运算
焦志广
位运算
一、位运算符C语言提供了六种位运算符:
& 按位与
| 按位或
^ 按位异或
~ 取反
<< 左移
>> 右移
1. 按位与运算 按位与运算符"&"是双目运算符。其功能是参与运算的两数各对应的二进位相与。只有对应的两个二进位均为1时,结果位才为1 ,否则为0。参与运算的数以补码方式出现。
例如:9&am
- nodejs 数据库连接 mongodb mysql
liguangsong
mongodbmysqlnode数据库连接
1.mysql 连接
package.json中dependencies加入
"mysql":"~2.7.0"
执行 npm install
在config 下创建文件 database.js
- java动态编译
olive6615
javaHotSpotjvm动态编译
在HotSpot虚拟机中,有两个技术是至关重要的,即动态编译(Dynamic compilation)和Profiling。
HotSpot是如何动态编译Javad的bytecode呢?Java bytecode是以解释方式被load到虚拟机的。HotSpot里有一个运行监视器,即Profile Monitor,专门监视
- Storm0.9.5的集群部署配置优化
roadrunners
优化storm.yaml
nimbus结点配置(storm.yaml)信息:
# Licensed to the Apache Software Foundation (ASF) under one
# or more contributor license agreements. See the NOTICE file
# distributed with this work for additional inf
- 101个MySQL 的调节和优化的提示
tomcat_oracle
mysql
1. 拥有足够的物理内存来把整个InnoDB文件加载到内存中——在内存中访问文件时的速度要比在硬盘中访问时快的多。 2. 不惜一切代价避免使用Swap交换分区 – 交换时是从硬盘读取的,它的速度很慢。 3. 使用电池供电的RAM(注:RAM即随机存储器)。 4. 使用高级的RAID(注:Redundant Arrays of Inexpensive Disks,即磁盘阵列
- zoj 3829 Known Notation(贪心)
阿尔萨斯
ZOJ
题目链接:zoj 3829 Known Notation
题目大意:给定一个不完整的后缀表达式,要求有2种不同操作,用尽量少的操作使得表达式完整。
解题思路:贪心,数字的个数要要保证比∗的个数多1,不够的话优先补在开头是最优的。然后遍历一遍字符串,碰到数字+1,碰到∗-1,保证数字的个数大于等1,如果不够减的话,可以和最后面的一个数字交换位置(用栈维护十分方便),因为添加和交换代价都是1