在VREP的模型脚本中使用其他脚本的函数

        VREP是一款用于机器人仿真的软件，最近博主也正在使用此款软件完成机器人工控课程设计。VREP使用的是Lua语言编程的，Lua语言是嵌入式语言，十分方便简单，有C/C++语言基础很容易上手。此次工控设计是关于youbot小车在迷宫中寻找随机生成的立方体，然后完成搬运与码垛。这里，我是用A*算法来实现youbot小车循迹的，由于A*算法比较复杂，而且代码比较多，如果直接在youbot脚本中定义描述这个A*算法，youbot脚本会变得不怎么简洁明了和清爽，于是，这里我在Lua的编译器中描述编写了这个A*算法的Lua脚本，命名为“module.lua”,将这个文件与场景文件放在同一目录下，然后在youbot脚本开始的地方用了require（“module”）命令（之所以直接这样写是因为module.lua文件与场景文件放在同一目录下），在后面的程序中就可以直接使用module.lua中的函数以及变量了。

        module.lua文件中，要先定义一个表格，如module={},末尾要返回表格：return module,然后把公有的函数，Lua脚本可以访问使用的函数放在表格中，如下所示：

 如果其它函数不是这么定义的，那么外部的Lua脚本不可以访问这个函数，这个函数是私有的，但是，外部的Lua脚本是可以通过公有函数访问到私有函数的。

在VREP中的youbot使用FindWay()函数。

首先，在youbot脚本开始的地方用require（“module”）命令:

然后像这样调用外部脚本的函数：

 require指令与#include<>指令很相似，可以将一些函数包含到自己的程序中，供自己使用，简化了编程。