在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill

目录

一、简述

二、下载安装虚拟机

2.1下载

2.2安装虚拟机

2.3安装Ubuntu系统

 三、安装ros

3.1设置编码

3.2添加源

3.3安装ros

3.4设置环境变量

四、检验是否安装成功

五、常见问题说明


一、简述

ROS Humble Hawksbill 是 ROS 2 的第八个版本。它是最新的长期支持版本的 ROS 2 发行版,可以轻松安装在 Ubuntu 22.04 Jammy Jellyfish 和 Windows 10 上¹。Ubuntu 22.04 Jammy Jellyfish 是 Ubuntu 的一个长期支持版本,它提供免费的安全和维护更新直到 2027 年 4 月。

二、下载安装虚拟机

2.1下载

这个虚拟机直接在官网上面进行下载就好了,下面这是官网的连接

https://www.vmware.com/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html

在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第1张图片

 在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第2张图片

2.2安装虚拟机

安装过程的时候需要输入秘钥,我使用的秘钥是MC60H-DWH D5-H80U9- 6V85M-8280D

要是用不了了自己去网上搜一下,有很多。

除以下一些情况需要注意下,其它的就一直下一步就ok了。

在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第3张图片

 (要打钩增强)

2.3安装Ubuntu系统

新建一个虚拟机,选择自定义

在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第4张图片

 选择稍后安装操作系统

在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第5张图片

 选择linux和Ubuntu64位

在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第6张图片

 选择存储位置

在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第7张图片

 选择第二个,将虚拟磁盘存储为单个文件

在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第8张图片

剩下的就默认就好了,一直下一步,直至完成。

安装Ubuntu操作系统

在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第9张图片

 在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第10张图片

 (这里是选择你提前下载好的ISO镜像文件)

然后确定之后启动虚拟机,它就会开始自动安装了。

选择语言

在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第11张图片

 在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第12张图片

 在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第13张图片

 在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第14张图片

然后接下来就是选择地区(默认上海),然后是用户名密码等信息,之后就进入安装了,这个过程可能需要半个小时左右,取决于电脑的配置。

如果后边卡在了这个界面,就按几下回车。

在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第15张图片

检验网络是否正常

打开终端窗口,执行以下指令,如下显示则说明网络正常

ping baidu.com

在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第16张图片

 三、安装ros

3.1设置编码

sudo apt update 

 在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第17张图片

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

3.2添加源:

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3.3安装ros

sudo apt update

 在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第18张图片

sudo apt upgrade 

 在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第19张图片

sudo apt install ros-humble-desktop

在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第20张图片

3.4设置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash

 

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >>~/.bashrc

四、检验是否安装成功

方法一:

使用terminal运行如下指令

ros2 run turtlesim turtlesim_node

可以显示出来一只乌龟

在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第21张图片

 然后不要关闭刚才那个终端,新开一个终端,执行以下指令,可以控制乌龟移动

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

方法2:

打开一个终端窗口,执行以下命令

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第22张图片

 不要关闭这个窗口,再打开一个终端窗口,输入以下指令

ros2 run demo_nodes_py listener

 如果出现以下显示,则说明安装成功

在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第23张图片

五、常见问题说明

1、提示sudo:curl:找不到命令

解决办法:管理员权限下,使用 apt-get 包管理器安装 curl 软件包。

在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第24张图片

2、执行3.2添加源的时候出问题

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

报错:

在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第25张图片

 

解决方法

进行如下修改:

5.2.1执行如下指令打开hosts文件

sudo vi /etc/hosts

在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第26张图片

5.2.2执行如下修改,在里面添加

在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill_第27张图片

 最后保存即可。

 

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