在Ubuntu22.04系统安装ROS Humble Hawksbill

目录

一、简述

二、下载安装虚拟机

2.1下载

2.2安装虚拟机

2.3安装Ubuntu系统

 三、安装ros

3.1设置编码

3.2添加源

3.3安装ros

3.4设置环境变量

四、检验是否安装成功

五、常见问题说明

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一、简述

ROS Humble Hawksbill 是 ROS 2 的第八个版本。它是最新的长期支持版本的 ROS 2 发行版，可以轻松安装在 Ubuntu 22.04 Jammy Jellyfish 和 Windows 10 上¹。Ubuntu 22.04 Jammy Jellyfish 是 Ubuntu 的一个长期支持版本，它提供免费的安全和维护更新直到 2027 年 4 月。

二、下载安装虚拟机

2.1下载

这个虚拟机直接在官网上面进行下载就好了，下面这是官网的连接

https://www.vmware.com/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html

 

2.2安装虚拟机

安装过程的时候需要输入秘钥，我使用的秘钥是MC60H-DWH D5-H80U9- 6V85M-8280D

要是用不了了自己去网上搜一下，有很多。

除以下一些情况需要注意下，其它的就一直下一步就ok了。

 （要打钩增强）

2.3安装Ubuntu系统

新建一个虚拟机，选择自定义

 选择稍后安装操作系统

 选择linux和Ubuntu64位

 选择存储位置

 选择第二个，将虚拟磁盘存储为单个文件

剩下的就默认就好了，一直下一步，直至完成。

安装Ubuntu操作系统

 

 （这里是选择你提前下载好的ISO镜像文件）

然后确定之后启动虚拟机，它就会开始自动安装了。

选择语言

 

 

 

然后接下来就是选择地区（默认上海），然后是用户名密码等信息，之后就进入安装了，这个过程可能需要半个小时左右，取决于电脑的配置。

如果后边卡在了这个界面，就按几下回车。

检验网络是否正常

打开终端窗口，执行以下指令,如下显示则说明网络正常

ping baidu.com

 三、安装ros

3.1设置编码

sudo apt update 

 

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

export LANG=en_US.UTF-8

3.2添加源：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3.3安装ros

sudo apt update

 

sudo apt upgrade 

 

sudo apt install ros-humble-desktop

3.4设置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash

 

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >>~/.bashrc

四、检验是否安装成功

方法一：

使用terminal运行如下指令

ros2 run turtlesim turtlesim_node

可以显示出来一只乌龟

 然后不要关闭刚才那个终端，新开一个终端，执行以下指令，可以控制乌龟移动

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

方法2：

打开一个终端窗口，执行以下命令

ros2 run demo_nodes_cpp talker

 不要关闭这个窗口，再打开一个终端窗口，输入以下指令

ros2 run demo_nodes_py listener

 如果出现以下显示，则说明安装成功

五、常见问题说明

1、提示sudo:curl:找不到命令

解决办法：管理员权限下，使用 apt-get 包管理器安装 curl 软件包。

2、执行3.2添加源的时候出问题

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

报错：

 

解决方法

进行如下修改：

5.2.1执行如下指令打开hosts文件

sudo vi /etc/hosts

5.2.2执行如下修改，在里面添加

 最后保存即可。