ROS集成开发环境搭建【安装VScode】

1、下载

注意:下载操作是在虚拟机中的Ubuntu中进行的,可以下载到/home/下载  文件夹中。

vscode 下载链接(最新版本):Documentation for Visual Studio CodeFind out how to set-up and get the most from Visual Studio Code. Optimized for building and debugging modern web and cloud applications. Visual Studio Code is free and available on your favorite platform - Linux, macOS, and Windows.https://code.visualstudio.com/docs?start=true历史版本下载链接: Visual Studio Code April 2023Learn what is new in the Visual Studio Code April 2023 Release (1.78)https://code.visualstudio.com/updates点击下载:

ROS集成开发环境搭建【安装VScode】_第1张图片

选择linux版本

ROS集成开发环境搭建【安装VScode】_第2张图片

 2、安装

双击下图文件,会弹出一个框,点击安装即可。

ROS集成开发环境搭建【安装VScode】_第3张图片

 3、安装插件

ROS集成开发环境搭建【安装VScode】_第4张图片

 4、vscode基本使用

1、创建ros的工作空间

mkdir -p 自定义工作空间名xxx/src(必须得有 src)
cd xxx
catkin_make

2、启动vscode

进入 xxx 启动 vscode

cd xxx
code .

以这种方式启动vscode,可以直接进入xxx工作空间:

ROS集成开发环境搭建【安装VScode】_第5张图片

 3、 vscode 中编译 ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译,选择:catkin_make:build

可以点击配置设置为默认,修改.vscode/tasks.json 文件,内容修改成以下代码:

{
// 有关 tasks.json 格式的文档,请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

执行完以上操作,以后直接按快捷键ctrl + shift + B,就可以对代码进行编译了(这个快捷键的功能相当于在终端中执行catkin_make命令)。

4、创建 ROS 功能包

打开vscode后就可以进行图形化操作。

右击src  ---> create catkin package(创建功能包)

首先输入自定义包名:

 然后设置依赖:

 5、编写c++代码

1、在功能包的src目录下新建cpp源文件

ROS集成开发环境搭建【安装VScode】_第6张图片

 2、在文件中编写代码

ps1:编写代码时没有代码提示?

进入 .vscode/c_cpp_properties.json文件,修改其中一行代码,设置成 "cppStandard": "c++17"

ps2: main 函数的参数不可以被 const 修饰

ps3:当ROS__INFO 终端输出有中文时,会出现乱码?

在main函数开头中加入下面代码的任意一句:

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

3、 配置 CMakeLists.txt

操作方法同下:

配置完成后按快捷键ctrl + shift + B进行编译。

4、执行c++源文件

首先新建一个终端,输入roscore命令,打开ros核心

然后再打开一个终端,输入命令(和终端实现相同)。 

 

你可能感兴趣的:(ROS学习及经验分享,Ubuntu学习历程,vscode)