一个功能块实现PLC与安川机器人以太网通讯

PLC调用一个功能块实现与安川机器人通讯。

用最简单的通讯方式---标准以太网通讯来控制安川机器人，实现最全面的功能。开发背景见 屠龙技应用之--安川机器人。

安川机器人无需增加各类Profibus，ethernet/ip，CC-Link等专用网卡，无需修改用户梯形图做专门的映射(增加了专用协议的通讯卡，必须修改用户梯形图，改变映射关系，安川编程的时候才能调用通讯过来的数据)，只需要激活安川机器人控制器自带的以太网口即可跟各类PLC通讯，通讯数据包含读写机器人内部各类型数据，监视机器人运行状态，命令机器人动作等。

可通讯读写数据包含B-字节型，I-整数型，D-双精度型，R-实数型，S-字符型，P-位置型，等，还可读写输入输出变量，如20010，30010等区域。可控制基本的伺服ON，伺服OFF，暂停。

可命令机器人调用用户事先存储的各类子程序，机器人运行过程中可监视机器人的运行状态，如：当前调用的程序名，执行到子程序到第几行，当前机器人的坐标及状态等。

也可以直接发机器人坐标，命令机器人直接到指定的坐标点，支持XYZ基座坐标系及SLURBT轴坐标系。(其它坐标系也可以有)

另有其它功能可开发。

以上一切无须繁琐的编程，仅仅只需要调用一个功能块即可实现。

目前已经测试可连 三菱Q系列PLC，西门子1200/1500系列,AB 1769系列，其它如欧姆龙NX NJ系列开发中，未测试。

此功能块适用于三菱works2编程，通过调用此功能块实现以太网与安川机器人的通讯，此功能块的作用类似高级语言的Dll库文件。

通过调用YaskawaDll功能块，可以实现对安川机器人内部变量的读写，控制机器人伺服ON/OFF,暂停，调用内部程序，命令机器人去位置点，监控机器人状态及当前坐标等。

调用此功能块后，三菱Q PLC和安川机器人之间将不再需要网关，安川机器人机柜不再需要安装CClink，profinet，EIP等卡件，仅需交换机将PLC跟安川机器人内置以太网口连接起来即可，PLC跟安川机器人需处于同一网段，互相之间可以ping连接。

此YaskawaDll功能块基于标准以太网，属于ISO/TCP IP模型中的应用层，故数据优先级低于profinet，与modbus tcp属于同一级别，当网络拥堵时，速度不及profinet，约等于modbus tcp。正常局域网单个功能数据测试刷新周期在10-15ms之间，当以上功能块所有读写数据同时工作时，会延长到85-105ms。功能块内部有数据优先级排序，总体规则：命令>写数据>读数据。没有命令及读数据指令时，自动循环刷新读数据。

测试采用QJ71E71专用模块进行的，部分参数设置如下，如采用Q CPU内置以太网口需修改内部程序。

安川机器人用内部集成的以太网口与PLC通讯，需要进入安川模式，使能以太网功能。测试安川内置以太网口是否开通，可在电脑连接内置CN4网口后，用Ping命令到机器人IP地址，查看是否有返回数据。少数参数须在维护模式下修改，后面会详细的贴出来。

XYStart	网络模块的起始XY地址
NetChannelNo	通道号码，注意用1516两个通道，15为接收，16为发送，程序内定不可互换
RWStart	通讯开始
RobotProgramStart	机器人调用子程序开始执行
RobotHoldOn	机器人暂停，1=暂停，0=取消
RobotServOn	机器人伺服ON，1=ON，0=off
RData1Type	要读取的数据类型1
RData1StartPos	要读取的数据起始地址1
RData1Len	要读取的数据长度1
RData2Type	要读取的数据类型2
RData2StartPos	要读取的数据起始地址2
RData2Len	要读取的数据长度2
RRobotPosType	要读取的位置数据类型
RData3StartPos	要读取的位置数据起始地址
RData3Len	要读取的位置数据长度
WData1Type	要写入的数据类型1
WData1StartPos	要写入的数据起始地址1
WData1Len	要写入的数据长度1
WData1Data	要写入的数据1
WData2Type	要写入的数据类型2
WData2StartPos	要写入的数据起始地址2
WData2Len	要写入的数据长度2
WData2Data	要写入的数据2
WRobotPosType	要写入的位置数据类型
WData3StartPos	要写入的位置数据起始地址
WData3Len	要写入的位置数据长度
WData3Data	要写入的数据3
ProgName	要设定的机器人子程序名称
SetProgram	设定子程序命令
Posarry	位置坐标
GoPos	命令机器人去到上述位置点
ReadStateEn	读取机器人状态使能
ReadPosEn	读取机器人位置使能
ReadProgramEn	读取机器人当前执行的程序名称及行数使能
Information	错误等提示信息
NetConnected	网络连接成功
Error	错误状态
Circuilttime	估算的以上选中读写刷新一次的时间ms
RData1Done	读数据1完成
RData1Data	读数据1内容
RData2Done	读数据2完成
RData2Data	读数据2内容
RData3Done	读位置数据完成
RData3Data	读位置数据坐标
WData1Done	写数据1完成
WData2Done	写数据2完成
WData3Done	写位置数据3完成
SetProgramDone	设置子程序完成
GoPosCMDDone	命令机器人去到位置点执行完成
ReadStateDone	读机器人当前状态完成
RobotState	机器人当前状态
ReadPosDone	读机器人当前坐标完成
RobotCurrentPos	机器人当前位置
ReadProgramDone	读机器人当前程序完成
RobotCurrentProgram	机器人当前程序名及行数