ROS2放弃指南2：ros2之DDS

参考链接: ROS2官方教程：ROS2中不同的DDS/RTPS vendors link.

ROS2中不同的DDS/RTPS vendors

ROS2是建立在以DDS/RTPS为中间件的基础之上的，DDS/RTPS提供了发现（discovery）、序列化（serialization）以及数据传递（transportation）的功能。DDS是一种端对端的中间件，它可以提供ROS系统中的一些相关特性，比如说分布式发现（distributed discovery），非ROS1中的集中式发现方法，以及在不同的质量服务选项（“Quality of Service” options）中控制数据传输。

DDS（Data Distribution Service） 是一种工业标准，它由各种不同的vendors实现，比如RTI公司实现的Connext或者是ADLink公司的OpenSplice。
RTPS（Real Time Publish Subscribe protocol） 是一种使用DDS作为网络通信的协议，没有完全实现全部的DDS API，但已经可以为ROS2提供充足的功能性，比如eProsima实现的Fast RTPS。
ROS2支持多种不同的DDS/RTPS实现， 这是由于当它选择一个vendor(供应商)来使用时，并不是完全一致的（one size fits all）。当选择一个中间件实现时，有多种因素需要考虑，比如说后备考虑如license，或者技术考虑如平台兼容性或计算规模。vendors可能专注于不同的需求而提供多于一种的DDS或RTPS实现，比如说，RTI就有多种不同的Connext实现，它们的目的各不相同，比如有些是针对特定处理器平台的，有些是满足不同应用的安全性验证的（当前阶段，ROS2仅支持标准桌面版本）。

为了在ROS2中使用一个DDS/RTPS实现，我们设计了ROS Middleware interface（或简称RMW） 的软件包，它可以实现在使用DDS/RTPS API或工具时对ROS中间件接口的抽象。使用RMW来支持DDS的过程需要做很多实现和维护性工作，但是首先实现对一部分DDS的支持可以保证ROS2的框架代码不再需要尝试其他特殊的实现方法，同时用户也希望能将DDS与他们的应用工程分离开来。

支持的RMW实现

产品名称	协议	RMW实现	当前状态
eProsima Fast RTPS	Apache 2	rmw_fastrtps_cpp	完全支持，默认RMW
Eclipse Cyclone DDS	Eclipse公共许可证v2.0	rmw_cyclonedds_cpp	完全支持，包括二进制包,与Eloquent的二进制发行版打包在一起。
RTI Connext	商业授权、研究授权	rmw_connext_cpp	完全支持，包括二进制包，但Connext需要单独安装
RTI Connext(dynamic implementation)	商业授权、研究授权	rmw_connext_dynamic_cpp	支持暂停，alpha 8版之前完全支持
PrismTech Opensplice	LGPL(only v6.4)、商业授权	rmw_opensplice_cpp	部分支持，包括二进制包，但是OpenSplice需要单独安装
OSRF FreeRTPS	Apache 2	-	部分支持，开发暂停

QoS策略

• 历史记录(History)
  • 保留近期记录：仅仅保存最大N个样本数据，通过配置队列深度选项来指定最大数据限制。
  • 保留所有记录：存储所有的样本数据，但受限于底层中间件的配置资源限制。
• 深度(Depth)
  • 队列深度：仅仅当历史记录选择为"保留最近记录"时，配合指定最大数据限制。
• 可靠性(Reliability)
  • 尽力的(Best effort)：尝试传输样本，但如果网络不稳定可能会丢失数据。
  • 可靠的(Reliable)：保证样本的可靠传输，可能会尝试多次重传。
• 持续性(Durability)
  • 局部瞬态(Transient local)：发布者负责对晚到连接(late-joining)的订阅者保留样本数据。
  • 易变态(Volatile)：不尝试保留样本数据。