rs_driver v1.5.7 源代码解析（三）

rs_driver 是RoboSense雷达的基本驱动程序。本文是rs_driver的源代码解析文档，原文地址在：
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rs_driver/blob/v1.5.7/doc/src_intro/rs_driver_intro_CN.md

5 Packet的录制与回放

使用者调试自己的程序时，点云的录制与回放是有用的，只是点云占的空间比较大。MSOP/DIFOP Packet占的空间较小，所以Packet的录制与回放是更好的选择。

与MSOP/DIFP Packet的录制与回放相关的逻辑，散布在rs_driver的各个模块中，所以这里单独分一个章节说明。

packet_record_replay.png

5.1 录制

5.1.1 LidarDriverImpl::regPacketCallback()

通过regPacketCallback()，rs_driver的使用者注册一个回调函数，得到原始的MSOP/DIFOP Packet。

回调函数保存在成员cb_put_pkt_。

5.1.2 LidarDriverImpl::processMsopPkt()

在processMsopPkt()中，

调用Decoder::processMsopPkt()，
调用cb_put_pkt_，将MSOP Packet传给调用者。
- 设置Packet的时间戳。这个时间戳调用Decoder::prevPktTs()得到。
- 设置这个Packet是否触发分帧。这个标志是Decoder::processMsopPkt()的返回值。

5.1.3 LidarDriverImpl::processDifopPkt()

在processDifopPkt()中，

调用Decoder::processDifopPkt()，
调用cb_put_pkt_，将MSOP Packet传给调用者。DIFOP Packet的时间戳不重要。

5.2 回放

5.2.1 InputRaw

class_input_raw

InputRaw回放MOSP/DIFOP Packet。

使用者从某种数据源（比如rosbag文件）中解析MSOP/DIFOP Packet，调用InputRaw的成员函数feedPacket()，将Packet喂给它。
- 在feedPacket()中，InputRaw简单地调用成员cb_put_pkt_，将Packet推送给调用者。这样，它的后端处理就与InputSock/InputPcap一样了。

5.2.2 LidarDriverImpl

InputRaw::feedBack()在InputFactory::createInput()中被打包，最后保存在LidarDriverImpl类的成员cb_feed_pkt_中。
使用者调用LidarDriverImpl的成员函数decodePacket()，可以将Packet喂给它。decodePacket()简单地调用成员cb_feed_pkt_。

5.3 时间戳处理

点云的时间戳来自于MSOP Packet的时间戳。MSOP Packet的时间戳可以有两种产生方式。

用户配置参数RSDecoderParam::use_lidar_clock决定使用哪种方式。
use_lidar_clock = true时，使用雷达产生的时间戳，这个时间戳在Packet中保存。这种情况下，一般已经使用时间同步协议对雷达做时间同步。
use_lidar_clock = false时，忽略Packet中的时间戳，在电脑主机侧由rs_driver重新产生一个。

5.3.1 使用雷达时间戳

录制时，设置use_lidar_clock = true

解析MSOP Packet的时间戳。这个时间戳是雷达产生的。
输出的点云使用这个时间戳
如果输出Packet，也是这个时间戳

回放时，设置use_lidar_clock = true

MSOP Packet内保存的仍然是雷达产生的时间戳。
输出点云仍然使用这个时间戳。

5.3.2 使用主机时间戳

录制时，设置use_lidar_clock = false

rs_driver在电脑主机侧重新产生时间戳。这个时间戳覆盖Packet文件中原有的时间戳；如果这时有点云输出，使用rs_driver产生的时间戳
- 在DecoderRSBP::internDecodeMsopPacket()中，rs_driver调用getTimeHost()产生时间戳，然后调用createTimeYMD()，用这个新时间戳替换Packet中原有的时间戳。
这时输出的Packet的时间戳是rs_driver产生的时间戳