D455+VINS-Fusion+surfelmapping 稠密建图（二）

继续上篇，开始稠密建图

一、安装surfel

源码地址：densesurfelmapping-VINS-supported

注意选择 VINS-supported版本

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/DenseSurfelMapping/tree/VINS-supported
cd ..
catkin_make

然后我们配置D455相机的适配参数，进入densesurfelmapping-VINS-supported，新建一个vins_realsense.launch文件，填入一下内容：

可以看出，surfel稠密建图需要相机的以下话题：

/camera/color/image_raw    ：rgb信息

/camera/depth/image_rect_raw  ：深度信息

/loop_fusion/pose_graph_path ： 回环信息

/vins_estimator/extrinsic  ：位姿信息

启动相机：

roslaunch realsense2_camera stereo-imu.launch

开启跟踪节点：

rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml 

开启闭环：

rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml 

启动 Surfel Fusion

roslaunch surfel_fusion vins_realsense.launch

实测效果如下：