ros之rosbag

1. 机器人传感器获取到的信息，有时我们可能需要时时处理，有时可能只是采集数据，事后分析；在ROS中关于数据的留存以及读取实现，提供了专门的工具: rosbag
2. 是用于录制和回放 ROS 主题的一个工具集
3. 实现了数据的复用，方便调试、测试
4. rosbag本质也是ros的节点，当录制时，rosbag是一个订阅节点，可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件；当重放时，rosbag是一个发布节点，可以读取磁盘文件，发布文件中的话题消息

1.使用之命令行

需求:

ROS 内置的乌龟案例并操作，操作过程中使用 rosbag 录制，录制结束后，实现重放
录制：

rosbag record -a -O 目标文件

-a : 所有话题
-o : 设置输出路径

操作小乌龟一段时间，结束录制使用 ctrl + c，在创建的目录中会生成bag文件。

查看：

rosbag info 文件名

回放：

rosbag play 文件名

例：

结果：
乌龟会按照之前的路径跑起来

使用之编码方式

C++

1.写bag

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"

/*
    需求：使用 rosbag 向磁盘文件写出数据（话题+消息）
    流程：
        1.导包
        2.初始化操作
        3.创建rosbag对象
        4.打开文件流
        5.写数据
        6.关闭文件流
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    // 2.初始化操作
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"bag_write");
    ros::NodeHandle nh;
    //3.创建rosbag对象
    rosbag::Bag bag;
    //4.打开文件流
    bag.open("hello.bag",rosbag::BagMode::Write);
    //5.写数据
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "hello xxx";
    /*
        参数1：话题
        参数2：时间戳
        参数3.消息
    */
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    //关闭
    bag.close();

    return 0;
}

2.读bag

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "rosbag/view.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Int32.h"

/*
    需求：使用 rosbag 读取磁盘上的bag文件
    流程：
        1.导包
        2.初始化操作
        3.创建rosbag对象
        4.打开文件流（以读的方式打开）
        5.读数据
        6.关闭文件流
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 2.初始化操作
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"bag_read");
    ros::NodeHandle nh;
    //3.创建rosbag对象
    rosbag::Bag bag;
    //4.打开文件流（以读的方式打开）
    bag.open("hello.bag",rosbag::BagMode::Read);
    //5.读数据
    //取出 话题 时间戳 消息
    //可以先获取消息的集合，再迭代取出消息的字段
    for (rosbag::MessageInstance const m : rosbag::View(bag))
    {
        //解析：
        std::string topic = m.getTopic();
        ros::Time time = m.getTime();
        std_msgs::StringPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();
        ROS_INFO("解析的内容，话题:%s时间戳:%.2f,消息值:%s",
                topic.c_str(),
                time.toSec(),
                p->data.c_str());
    }

    //关闭文件流
    bag.close();
    return 0;
}

Python:

1.写bag

#! /usr/bin/env python
import rospy
import rosbag
from std_msgs.msg import String
from Cryptodome.Cipher import AES

"""
    需求：写出消息数据到磁盘上的 bag 文件
    流程：
    1. 导包
    2. 初始化
    3. 创建 rosbag 对象并且打开文件流
    4. 写数据
    5. 关闭流
"""

if __name__ == "__main__":
    # 1.初始化
    rospy.init_node("write_bag_p")
    # 3.创建 rosbag 对象并且打开文件流
    bag = rosbag.Bag("hello_p.bag",'w')
    # 4.写数据
    msg = String()
    msg.data= "hello bag!"
    bag.write("/liaoTian",msg)
    bag.write("/liaoTian",msg)
    bag.write("/liaoTian",msg)
    bag.write("/liaoTian",msg)
    bag.write("/liaoTian",msg)
    bag.write("/liaoTian",msg)
    # 5.关闭流
    bag.close()

运行(前提：启动roscore)：

2.读bag

#! /usr/bin/env python
import rospy
import rosbag
from std_msgs.msg import String
"""
    需求：读取磁盘上的 bag 文件
    流程：
    1. 导包
    2. 初始化
    3. 创建 rosbag 对象并且打开文件流
    4. 读数据
    5. 关闭流
"""

if __name__ == "__main__":
    # 2. 初始化
    rospy.init_node("read_bag_p")

    # 3.创建 rosbag 对象并且打开文件流
    bag = rosbag.Bag("hello_p.bag",'r')
    # 4.读数据
    msgs = bag.read_messages("/liaoTian")
    for topic,msg,time in msgs:
        rospy.loginfo("话题%s,消息%s,时间%s",topic,msg.data,time)
    # 5.关闭流
    bag.close()

运行(前提：启动roscore)：