STM32入门——定时器
内容为江科大STM32标准库学习记录
TIM简介
- TIM（Timer）定时器
- 定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断
- 16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时（这里计算就是72MHz主频通过预分频继续分频（假设分频为最大65536），分频后的频率给到计数器，我们只需要知道计数器的范围为为2^16,计数加1的时间为65536/72MHz，那么最大定时就是65536/72MHz * 65536 = 59.65s）
- 不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能
- 根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型
定时器类型
基本定时器
- CK_PSC：预分频器，对输入的基准频率提前进行一个分频操作，实际分频系数 = 预分频器的值+1；
- 计数器：自增，16位，0——65535
- 自动重装载寄存器：16位，存放的是写入的计数目标
- 更新中断：计数器计数自增，不断与自动重装寄存器比较，当计数自增到到计数目标，就会产生一个更新中断和更新事件，CPU更新中断并且清零计数器。
- 主模式触发DAC：可以把产生的更新事件映射到TRGO的位置，然后TRGO直接接到DAC的触发转换引脚上，这样定时器的更新就不再需要通过中断触发DAC的转换，只需要把更新事件通过主模式映射到TRGO，然后TRGO就会直接去触发DAC了，实现硬件的自动化。
通用定时器
- 通用定时器支持向上计数模式、向下计数模式和中央对齐模式。
- 内部时钟源：基本定时器只能选择内部时钟源（系统频率72MHz），通用定时器还可以选择外部时钟，外部时钟模式2（ETR外部时钟），外部时钟模式1（ERT外部时钟、ITRx其他定时器、TIx捕获通道）
高级定时器
重复次数计数器：可以实现每隔几个周期才发生一次更新事件和更新中断，相当于对更新的输出信号作了一次分频。
定时中断基本结构
预分频器时序
- 预分频缓冲器：可以防止在一个周期里改变了预分频值，从而导致一个周期里的频率前后不一致导致计数目标不一致。这个只有在产生了更新事件后，进入下一个周期的时候才会真正改变预分频值
- 计数器计数频率：CK_CNT = CK_PSC / (PSC + 1)
计数器时序：
- 更新中断标志UIF：置1会申请中断，然后响应中断，需要在中断程序中手动清零
- 计数器溢出频率：CK_CNT_OV = CK_CNT / (ARR + 1)
= CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)
计算溢出时间取倒数
计数器无预装时序
计数器有预装时序
通过设置AREP位就可以选择是否使用预装功能
RCC时钟树
定时器的内部基准时钟都是72MHZ
定时器相关的寄存器可以看下手册
案列1：定时器每隔1s自加，使用内部时钟
#include "Timer.h"
uint16_t num;
void Timer_Init(void)
{
//开启时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
TIM_InternalClockConfig(TIM2);//使用内部时钟
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 10000 - 1;//ARR自动重装值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;//PCS 预分频器的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//解决上电立刻先进入一次中断，手动把更新中断标志位清除一下
//配置启用指定的TIM中断
TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
//配置优先级分组:抢占优先级和子优先级
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
//配置NVIC
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET){//判断定时器中断标志
num++;
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断定时器中断标志
}
}
案列二：使用外部时钟计数，其实内部时钟计数就是按照内部定时自加，使用外部时钟就是计外面进来的信号（例如电平信号和边沿信号）
#include "Timer.h"
uint16_t num;
void Timer_Init(void)
{
//开启时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
//配置外部时钟模式2，数外面进来的信号
TIM_ETRClockMode2Config(TIM2,TIM_ExtTRGPSC_OFF,TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted,0x0F);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 10 - 1;//ARR自动重装值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;//PCS 预分频器的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//解决上电立刻先进入一次中断，手动把更新中断标志位清除一下
//配置启用指定的TIM中断
TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
//配置优先级分组:抢占优先级和子优先级
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
//配置NVIC
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}
uint16_t Timer_GetCounter(void)
{
return TIM_GetCounter(TIM2);
}
void TIM2_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET){//判断定时器中断标志
num++;
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断定时器中断标志
}
}
输出比较简介
- OC（Output Compare）输出比较
- 输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形
- 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道
- 高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能
PWM简介
-
PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制
-
在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域
-
PWM参数：
频率 = 1 / TS 占空比 = TON / TS 分辨率 = 占空比变化步距
输出比较通道(通用)
输出模式控制器：是CNT和CCR的大小关系，输出的是REF的高低电平
具体看下面输出比较模式
置有效电平：可以理解为高电平
置无效电平：可以理解为低电平
PWM基本结构
黄色线：ARR的值
红色线：CCR的值
蓝色线：CNT的计数值
绿色线为REF输出，极性是否翻转取决于极性选择了，最终通向GPIO口
参数计算
上图看出PWM的频率等于计数器的更新频率
输出比较通道(高级)
舵机简介
- 舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置
- 输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms
0.5ms-------------(-)90度； 2.5%
1.0ms------------(-)45度； 5.0%
1.5ms------------0度； 7.5%
2.0ms-----------45度； 10.0%
2.5ms-----------90度； 12.5%
直流电机及驱动简介
- 直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转
- 直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作
- TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向
硬件电路
这里的就是IN1和IN2控制正反转，PWM控制速度
左转：左边轮子不动，右边轮子往前走
右转：右边轮子不动，左边轮子往前走
案例一：呼吸灯,通过改变CCR寄存器的值，改变占空比
#include "pwm.h"
void PWM_Init(void)
{
//开启时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
//选择内部时钟
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;//ARR自动重装值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;//PCS 预分频器的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//给结构体赋予初始值，再更改需要的值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//指定TIM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //指定输出极性。
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//指定TIM输出比较状态
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//CCR寄存器的值
TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);//初始化TIM2 Channel1
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}
void Set_Compare1(uint16_t Set_Compare1)
{
TIM_SetCompare1(TIM2,Set_Compare1);
}
LED_PWM_Init();
PWM_Init();
while(1){
for(i=0;i<=100;i++){
Set_Compare1(i);
Delay_ms(10);
OLED_ShowNum(2,3,i,5);
}
for(i=0;i<=100;i++){
Set_Compare1(100-i);
Delay_ms(10);
OLED_ShowNum(2,3,(100-i),5);
}
}
}
引脚端口复用
打开AFIO时钟，再使用AFIO重映射外设复用的引脚，如果重映射的GPIO是调试端口，需要解除调试功能，变为普通的GPIO才可以正常使用
//开启时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
//IO复用
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);//重映射
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//解除JTAG的调试端口
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
案例二：控制舵机
#include "pwm.h"
void PWM_Init(void)
{
//开启时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
//选择内部时钟
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;//ARR自动重装值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//PCS 预分频器的值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//给结构体赋予初始值，再更改需要的值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//指定TIM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //指定输出极性。
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//指定TIM输出比较状态
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//CCR寄存器的值
TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);//初始化TIM2 Channel1
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
}
void Set_Compare1(uint16_t Compare)
{
//Set_Compare1 = Set_Compare1*20;
TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);
}
void Servo_SetAngle(uint16_t Angle)
{
uint16_t reNum;
reNum = (Angle*2000)/180 + 500;
Set_Compare1(reNum);
}
案例三：控制电机
#include "motor.h"
void Motor_Init(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
PWM_Init();
}
void Motor_SetSpeed(int8_t speed)
{
if(speed >= 0){
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);//正转
Set_Compare1(speed);//控制占空比来调整速度
}else {
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);//反转
Set_Compare1(speed);//控制占空比来调整速度
}
}
第三部分：输入捕获
输入捕获简介
- IC（Input Capture）输入捕获
- 输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数
- 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道
- 可配置为PWMI模式，同时测量频率和占空比
- 可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量
频率的定义：在时间T内出现N个重复的周期，那么f = N/T
频率测量
测频法适合测量高频信号，测周法适合测量低频信号，以中界频率为界限。
输入捕获通道
主从触发模式
输入捕获基本结构
输入捕获基本结构
PWMI基本结构
案例一：PA0输出pwm，使用PA6捕获输入pwm，测量频率
#include "IC.h"
void IC_Init(void)
{
//开启对应时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
//配置GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
//配置时基单元
TIM_InternalClockConfig(TIM3);//选择内部时钟
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 -1;//PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
//输入捕获配置
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//指定输入捕获过滤器。
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//指定输入信号的活动边缘
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//指定输入捕获预caler
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//指定输入
TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);//根据指定初始化TIM外设
TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI1FP1);//选择输入触发器源
TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset);//选择TIMx从模式
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}
//f = 标准频率/计时次数；目前标准频率为1MHz
uint32_t Get_Frequency(void)
{
return (1000000/TIM_GetCapture1(TIM3));
}
案例二：PA0输出pwm，使用PA6捕获输入pwm，测量频率和占空比
#include "IC2.h"
void IC2_Init(void)
{
//开启对应时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
//配置GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
//配置时基单元
TIM_InternalClockConfig(TIM3);//选择内部时钟
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 -1;//PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
//输入捕获配置
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//指定输入捕获过滤器。
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//指定输入信号的活动边缘，上升沿
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//指定输入捕获预caler
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//指定输入，这里直接
TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);//根据指定初始化TIM外设
TIM_PWMIConfig(TIM3,&TIM_ICInitStructure);//传入配置好的通道1，就可以配置和通道1的相反配置
TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI1FP1);//选择输入触发器源
TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset);//选择TIMx从模式
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}
//f = 标准频率/计时次数；目前标准频率为1MHz
uint32_t Get_Frequency2(void)
{
return (1000000/TIM_GetCapture1(TIM3));
}
uint32_t Get_Duty(void)
{
return ((TIM_GetCapture2(TIM3)+1)*100/TIM_GetCapture1(TIM3));
}
编码器接口简介
- Encoder Interface 编码器接口
- 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
- 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
- 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2
正交编码器
编码器接口基本结构
工作模式
实例（均不反相）
实例（TI1反相）
案例一：编码器接口测速
A相——PA6 B相——PA7 对应TIM3的通道1和通道2
#include "Encoder.h"
void Encoder_Init(void)
{
//开启对应时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
//GPIO初始化
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65506 - 1;//ARR 自动重装值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1; //PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
//输入捕获配置
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
//编码器接口配置
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//开启定时器
}
uint16_t Encoder_Get(void)
{
uint16_t temp;
TIM_GetCounter(TIM3);//获取CNT的值
TIM_SetCounter(TIM3,0);//CNT清0
}