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SLAM中的非线性优化方法

SLAM中的非线性优化方法

理论基础

病态矩阵：Ax=b求解时，x+一个小的增量，结果有很大波动。

奇异矩阵：Ax=0有无穷多解，AX=b有无穷多解或无解，系数矩阵A不是行满秩 A的行列式为0

为了求解 H Δ = g , H = J T J H\Delta=g,H=J^TJ HΔ=g,H=JTJ需要对H求逆，而H为半正定矩阵，可能为病态或者奇异，此时稳定性较差，可能不收敛，即使H是非病态和非奇异，也有可能因为 Δ x \Delta x Δx过大而导致不收敛。
SLAM中的非线性优化方法_第1张图片
SLAM中的非线性优化方法_第2张图片

待更新：

编程实现

ceres库求解曲线拟合问题

G2O库求解曲线拟合问题

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