ROS入门:基础知识学习(项目创建)

创建一个工作空间

  • 新建一个项目文件夹 如catkin_ws,新建src文件夹
  • 使用 catkin_init_workspace 命令,生成一个txt,标识这是ros的工作空间
  • 回到项目文件夹根目录catkin_ws,使用 catkin_make 进行编译

打开src会发现如下文件夹:
src:代码空间
build:编译空间
devel:开发空间

  • 设置环境变量(不推荐):
    使用source devel/setup.bash(区分终端 或者是.zsh),此命令只在当前终端生效,每次打开需要重新设置
  • 设置全局终端环境变量:
    使用 vi ~/.bashrc ,用vi 编辑器打开配置文件,复制文件最下面一句进行修改
    6{GCB6WZ8274{}UBUB`(WR0.png
以上步骤可以直接打开文件夹进行复制修改,根目录ctrl+h显示隐藏文件
  • 完成之后,使用source ~/.bashrc 让他生效

环境变量配置完毕,打开新的终端,使用echo $ROS_PACKAGE_PATH检查环境变量

Y644OZ4M~D)UHUE48K~L$_I.png

如图 出现两个路径,即配置成功

创建功能包

工作空间创建完成后,终端进入src文件catkin_create_pkg pkgname后面加入依赖
举例catkin_create_pkg learning_connuniction std_msgs rospy roscpp,为创建learning_connuniction 包,并添加std_msgs,c++,py依赖
创建之后记得编译,catkin_ws 目录下 运行catkin_make

打开目录:

ND)S(QC$_OQ)OLW)[email protected]

目录说明:

include:头文件目录
src:代码目录
cmakelists:编译选项配置
package:功能包信息描述,声明依赖(后期添加依赖可直接进行修改)
同一工作空间不允许出现相同名称功能包,不同空间可以出现同名功能包,具体参见ROS工作空间OverLaying机制

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